1.无人机室外编队表演，作为近两年最火爆的创意表演形式和营销热点，其展现的灯光秀效果让人惊叹。

2.室外无人机灯光秀，颜色 多变，通过编程更是能达到 效果更为绚丽的灯光秀效果。

3.数量可从数十台、数百台、数千台，只需一台电脑一键起飞，即可呈现神奇的空中灯光秀

4.可通过编程定制 图案、文字、logo、3D图形各种创意动图。

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首先介绍的是GPS编队套件，GPS编队套件作为三套无人机集群平台中最经典的一款，定位只依赖于飞控自带的GPS，支持多种型号无人机自由组网，适合有着空旷试飞场地的用户。

GPS编队套件支持P200、P450、P600三种无人机机型，其中P200以及P450为410轴距无人机，P600为600轴距无人机，用户可根据情况自行选择相应机型。

P200为三种无人机中价格最低的，并且作为我们阿木实验室的经典机型，各方面表现也都是非常优秀且稳定的；

P450是我们阿木实验室自主研发的最新一款无人机，研发耗时一年以上，并且是国内第一款支持Promehteus系统的无人机。两款无人机均可搭载双目相机、深度相机、激光雷达等传感器。

P600作为一款大轴距无人机，空载续航可达70分钟，除双目相机、深度相机、激光雷达等传感器外，还可搭载吊舱模块。

选择以上机型，不仅能满足用户做集群研究，还可以研究避障、建图、视觉、控制等内容。

在有GPS的区域编队套件便可进行集群飞行。一般来说，室外较为空旷的区域均可，而且由于飞行区域宽广，做无人机集群规划、控制、队形等内容研究能有更好的测试条件。

GPS定位精度不算高，只有米级，但配合飞控IMU传感器，相对来说，还是能达到一个稳定的定点效果，在室外大环境下飞行，基本没有问题，对队形保持的效果会稍有影响，飞机间隔越大，影响越小，并且可通过将GPS模块升级为RTK模块，也能将定位精度提升至厘米级。

UWB编队套件同时兼具室内和室外飞行能力，可通过移动UWB基站灵活地部署于室内或室外环境。同时，它相对来说是一个低成本方案，相比GPS方案，UWB编队套件将图数传更换为路由器，价格降低了，增加了UWB定位套装的价格（通常需要4个UWB标签、1个测量标签和每台无人机的定位标签；UWB通常价格为5000元/每套，包含6个标签），非常适合室内无人机编队项目。

套件中使用的UWB基站最大部署范围为20*20m，我们则会调整为10*10m。在100㎡的区域中，考虑到无人机在室内飞行的对流干扰，我们使用的是专为室内编队设计的230轴距小型无人机；搭配桨叶保护罩，可完全地执行室内编队飞行。

UWB编队套件采用UWB定位方式，脱离于GPS，用四个基站组成的定位飞行区域，在该飞行区域内可提供厘米级的定位精度，因无人机定位数据来源于四个UWB基站，所以只要是能够满足基站搭建要求的区域（保证基站位于正东正北朝向、周围没有大量金属物体），就能够进行无人机的室内飞行。

基站模块本身比较小巧，重量也比较轻，只有一个U盘大小，配合上三脚架，可以任意放置在一个平面上，并且可以相应地调整高度，软件操作使用也比较简单，在使用熟练之后，10分钟以内便可搭建好基站。

MOCAP编队套件作为纯室内集群飞行套件，在室内飞行方面，有着其他定位系统无法比拟的优势。当然，它也有着成本高昂（包含8台摄像机的动捕系统价格在20万左右）、部署困难的特性所在。适合大型、专业的无人机集群编队和运动控制研究项目。

MOCAP套件根据摄像机数量不同，覆盖面积也有所不同。和同样室内部署的UWB套件类似，MOCAP套件编队主要使用230轴距无人机进行编队飞行。但MOCAP的超高精度定位同样适合做无人机控制算法研究，因此也可进行一/两台410轴距无人机的飞行测试。

高精度定位（亚毫米级）

MOCAP（动作捕捉定位系统）能为无人机提供亚毫米级（0.1mm）的6自由度定位数据，数据刷新率高达260HZ，如此高精度的定位，能很大程度低避免因定位数据不准从而影响集群飞行效果的情况发生，也能够更准确地验证集群相关算法以及应用研究。

软件使用简单，功能丰富

MOCAP（动作捕捉定位系统）配套有Windows下的操作软件，软件使用简单，并提供丰富的功能：刚体创建、一键标定、三维展示、轨迹显示、定位区域显示、相机调节等。

以上，我们简单地讲解了三套无人机集群开发平台的特点。在这里，我们总结一下：

1. GPS编队套件是纯室外飞行，室外飞行区域一般都比较宽广，适用于多架无人机的集群功能测试，作为一些室外的集群算法研究以及应用研究是非常合适的。

2. UWB编队套件兼容室内室外，飞行范围属于中小型，加上基站搭建方便，飞行区域非常灵活，可在一些特殊场景以及无GPS区域中进行集群飞行，加上UWB编队套件属于室内集群低成本方案，在对定位精度要求不高的情况下，是非常适合室内集群以及特殊场景下集群研究。

3. MOCAP编队套件是纯室内飞行，并且飞行区域需要固定，但它能够提供稳定且高精度的6自由度定位数据，因此，在一些集群研究的前期或者是对定位精度要求比较高的集群研究时是非常合适的。

当然，以上内容只是帮助大家初步对编队套件有一个了解，如果想咨询更多内容，可扫描下面的二维码关注我们，或联系我们阿木实验室的工作人员。