麦克纳姆轮csdn，国产的和进口的性能如何

点击联系发帖人 时间：2019-08-06 00:35

麦克纳姆轮

麦克納姆轮csdn的全向AGV运动控制评分:

麦克纳姆轮csdn的全向AGV运动控制原文为张星同学的论文。


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麦克纳姆轮csdn的全向AGV運动控制

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1,从车身的运动速度(x,y,w)得到四个轮子嘚速度:看文章.得到如下结果:vty为沿车身y方向运动的速度.vtx同理.

2,从四个轮子的速度得到车身的运动速度(x,y,w):通过上述文章最后的结论反推即可.

前两个式子求平均(我猜这样量太少会导致不精确)或者四个式子求平均,得到vty.其余的vtx,w同理.

3,得到了底盘的速度,剩下的就和普通二轮差速的底盘里程计计算一样了,固定很短间隔时间内认为运动分量不变,进行积分...

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麦克纳姆轮csdn控制算法评分:

麦克纳伦控制原理和方法详解及C语言代码实现控制车底盘


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