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机器人手眼标定
发布于： 10:48
最近在做机器人手眼标定进行定位，我是把相机固定在机械手上，随着机器人运动的。参考12版本的handeye_movingcam_calibration这个例子。遇到几个问题
1.读取的.dat文件中的ToolInBasePose（工具坐标相对于机器人基坐标的姿态），是在拍摄标定板时获取并保存在.dat文件中的吗？
2.get_calib_data(CalibDataID,'camera',0,'tool_in_cam_pose',ToolInCamPose)可以得出ToolInCamPose（工具坐标相对于摄像机坐标的姿态），那为什么不直接把BaseInCamPose（机器人基坐标在摄像机坐标中的姿态）计算出来，只要把get_calib_data中的DataName改为base_in_cam_pose就可以计算。因为我要定位，知道了物体的摄像机坐标，然后把它转为在机器人基坐标下的坐标，机器人就可以抓取物体了。
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助理工程师
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发布于： 11:09
关注一下，最近也在做标定
助理工程师
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发布于： 22:58
好希望你解决上述问题或者手眼标定完成后，分享一篇总结出来，万分感谢，因为我也要做那方面工作了，像你请教一下
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发布于： 12:35
最近也需要做手眼标定，希望楼主可以总结分享一下！
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发布于： 17:27
估计也要开始弄机器人标定了。。。
是非只为多开口，烦恼皆因强出头！！！
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发布于： 18:35
用户被禁言,该主题自动屏蔽!
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发布于： 20:40
最近一直在研究这一块，希望有时间交流一下
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发布于： 13:11
你好能详细的说下和机器人标定的过程吗？或者能借个例子参考吗 ? &谢谢了
高级工程师
金币1525枚
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发布于： 09:14
：你好能详细的说下和机器人标定的过程吗？或者能借个例子参考吗 ? &谢谢了 例程里面有个专门讲手眼标定的，应用范围-机器人视觉，我也是参考里面的例程的
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发布于： 18:39
你好，在calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev例子中，最后有如下：ObjInCamPose := [-0.5,0.087,0.445,0.068,355.9,0]ToolInBasePose := [0.,0.,178.128,0]pose_compose (CamInToolPose, ObjInCamPose, ObjInToolPose)pose_compose (ToolInBasePose, ObjInToolPose, ObjInBasePose)那么，里面的ObjInCamPose &是怎么得出来的呢？我们一般去模板匹配后，坐标只有（Row ,Col）不知道是哪个算法，可以将图像坐标转换成在相机中的坐标系中？谢谢讨论！
高级工程师
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发布于： 13:29
：你好，在calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev例子中，最后有如下：ObjInCamPose := [-0.5,0.087,0.445,0.068,355.9,0]ToolI... hom_mat3d_compose (cam_H_ref, ref_H_obj, cam_H_obj)
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发布于： 17:53
：hom_mat3d_compose (cam_H_ref, ref_H_obj, cam_H_obj) 你好，hom_mat3d_compose &的两个输入matrix 分别是什么呢？谢谢
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发布于： 20:14
楼主你好，请问下手眼标定时有个start_campar.dat的 相机的初始化参数是如何确定？找到这个文件位置后，txt打开后里面的数据要根据自己的相机手动修改么？ 谢谢
高级工程师
金币1525枚
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发布于： 09:31
：你好，hom_mat3d_compose &的两个输入matrix 分别是什么呢？谢谢 pose_to_hom_mat3d (PoseCamRef, cam_H_ref)，PoseCamRef是参考坐标系在相机中的pose，通过pose_to_hom_mat3d 把pose转换为类似矩阵的，方便相乘
高级工程师
金币1525枚
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发布于： 09:35
：楼主你好，请问下手眼标定时有个start_campar.dat的 相机的初始化参数是如何确定？找到这个文件位置后，txt打开后里面的数据要根据自己的相机手动修改么？ 谢谢 你说的是初始参数吗？是根据相机和镜头来决定的，依次是焦距、畸变、像元尺寸宽、像元尺寸高、中心点坐标宽、中心点坐标高、图片尺寸，前两项是镜头参数，后面的是相机参数
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