新手编程怎么运行,不知道为什么运行不对?

        机器人的离线编程是在专门的软件环境之下,使用品牌专用或机器人通用程序在离线情况下对机器人轨迹规范进行编程的一种方式。
       离线编程的程序通过支持软件的编译或者解释产生目标程序代码,然后生成机器人的路径规划数据。部分离线编程系统会带有仿真功能,可以在不接触机器人实际机器工作环境的情况下,在三维软件里为使用者提高一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。
       在对机器人的离线编程拥有了一定了解之后,下面让我们一起来阅读一下 百度经验 中,对于ABB机器人离线编程方法的分析。(来源于百度经验)


       9.如下图所示,点击应用按钮就可以知道程序有没有出错,有错误找出并修改


        上述步骤文字及图片皆来源于百度经验,文字稍有修改。本图文教程从总体说来,在流程上较为完整,教学内容比较基础,适合编程新手参考学习。对于经验较少的编程人员,拥有一定的参考价值。

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一个把逻辑思维转变为代码的技术博主

首先了解一下什么是编译器

编译器,可以简单地将它理解为一种翻译器, 就类似于专门的翻译一样, 要知道,计算机只认识二进制也就是 0 和 1 组成的代码指令而我们平常所编写和开发的的 C 、C++、java、php、Go、python等等代码计算机本身是根本无法识别的,只有将这些程序代码中的每条语句翻译成对应的二进制指令,计算机才能执行, 这就是编译器的核心作用!

GCC 全称 GNU Compiler Collection 是由GNU开发的编程语言编译器 所以说 GCC就是C语言的翻译器那么GNU又是一个什么鬼 这是一个了不起的计划 什么计划呢 说到这个就不得不说一下历史了

1983 年 有一个叫理查德·斯托曼的人发起的名为GNU计划 他的目标是打造出一套完全自由也就是自由使用、自由更改、自由发布、开源的操作系统, 你可以理解为不要钱! 然后这个系统就暂定为GNU 操作系统并且也设计出了这套系统的内核并命名为The Hurd但是这个计划还没有搞出个啥花样就横空出世了另外一个开源操作系统Linux, 这个大家都知道吧 , 所以最终经过种种事情之后(此处省略几百字) , GNU 计划选择Linux 作为 GNU 操作系统的内核, 那么GNU有了这个Linux基础之后就基于这个平台开发了许多系统的部件 其中就有一个部件叫做GCC现在有些人叫GNU/Linux 还有些人直接就叫Linux 也就是这么来的, 所以有的时候你可以理解为GCC就是为开源系统打造的一款编译器也可以说是Linux 下的C/C++ 编译器

最初GCC 的确只是用来翻译C语言的, 随着时间的迭代不断的更新 ,不断的进步,GCC的翻译功能也得到了很大的扩展, 它不仅可以用来编译 C 语言,还可以编译 Fortran、Pascal、Objective -C、Java、Ada、Go 等多种编译语言所编写的代码那么此时此刻的GCC功能上也已经不在单一了,而是一整套的组合拳功能, 是支持多种程序语言编译器,算是一种编译器合集Compiler Collection 后来就被叫做 GNU编译器套件GCCLinux渊源极深, 目前几乎所有的 Linux 发行版默认安装有 GCC编译器

我们既然学习的是C语言,那么GCC的核心目的是将我们编写的C语言程序编译成一个二进制可执行文件GCC编译器本身是没有界面窗口,使用它必须编写对应的gcc 命令, 所以熟悉gcc命令就显得很重要了,否则你怎么编译你的C语言程序代码呢?当然你也可以使用集成开发环境IDE 这些通常都集成了 GCC 编译器,例如:Visual Studio 2019, 集成了GCC 编译器功能的同时,还向用户提供了友好的可视化编辑界面, 不用你去记忆那么多的gcc命令照样可以肆无忌惮的编译你的C语言程序代码, 相对而言降低了学习成本, 但个人建议GCC的基本命令还是要学一下但不是所有的IDE都集成了GCC的, 如果没有集成GCC 那么你就可能只有通过手工来进行代码的编译操作,也就是通过GCC的命令,来执行你的C语言文件, 这个就要分人了,有些人喜欢可视化操作,有些人习惯了命令行操作用相应的 GCC命令来编译C语言或其他程序

那么我们有了MinGW 就可以在windows系统中使用GCC编译器了, 也就是说可以将C语言源代码编译生成 Windows 下的可执行程序小提示: 官网提供的 GCC 编译器是无法直接安装到 Windows系统平台上的, 如果我们想在 Windows 平台使用 GCC 编译器,就要安装 GCC 的移植版, 也就是 MinGW 当然还有Cygwin这就不过多赘述了!总的来说

MinGW 是开源软件,免费使用,一些开源社区持续维护, 支持最新的 C语言 标准题外话并且目前很多IDE里面集成有GCC, 但实际只是也就是将 MinGW 封装在这些IDE里面 ,让MinGW有图形化界面,操作简单,但内核其实就是MinGW如果你选择的是一些IDE自带的编译器来编译C语言, 可能会自动生成一大堆杂七杂八的工程文件, 搞得新手摸不着头脑, MinGW 则只会生成一个可执行文件所以对于初学 C语言 的朋友来说,MinGW 是一个不错的选择总体来说MinGW 就是需要你动动手, 会一些gcc命令 等等就可以来对C语言的源代码进行编译成window下的可执行文件而一些IDE则是通过点点按钮就自动编译了,不需要你使用gcc的一些相关命令都可以

单击进入稍等片刻就开始下载了下载方式

下载完成后,会得到一个名为 mingw-get-/clion/使用CLion 来编译C语言,你总要先下载安装吧,建议若条件允许购买正版吧,你懂的 这里就不在过多赘述了!安装好CLion 之后打开它,

然后弹出以下对话框, 选择C Executable 之后根据你自己的需求设置项目保存路径,Language standard语言标准选择C99就行了, 完成之后点击create就可以自动生成项目了如图

然后你就会看到自动生成好的项目的目录结构和一段基本的C语言代码

在CLion中配置MinGW如果之前你安装了MinGW 那么最好在这里也在CLion配置一下, 方法如下点击File菜单下的Settings选项

它会自动检测到MinGW的安装路径, 确保这里没有任何问题之后点击ok

最后我们就可以点击右上角绿色的的Run按钮 开始编译我们的C语言代码了

CLion控制台输出中文乱码如果你想用printf输出中文,但是出现以下乱码的情况如下图

解决办法:既然是乱码 那么肯定是编码不正确导致的,所以修改一下CLion中的编码设置就可以了首先最好保证我们整个项目的文件编码统一点击File菜单下的Settings选项, 然后选择Editor下的File Encodings(文件编码)把所有位置都设置为UTF-8编码 ,这是为了你在代码区编辑中文的时候 编码统一如下图

然后点击右下角的UTF-8位置,会弹出当前输出窗口内容编码, 这里修改为GBK编码

然后会弹出一个对话框选择Convert转换按钮就可以了

最后就可以正常输出中文字符串了!

修改控制台活动页字符集当然如果懂一点的朋友 可以通过修改控制台代码页字符集utf-8这样来解决CLion汉字中文乱码问题只要在源代码中加入一行代码就可以了代码如下

这样不用在底部修改当前输出窗口内容编码也是可以达到不会乱码的效果!

/下载和安装这里就不过多赘述了,很简单 !打开VS code 直接在插件市场中搜索以下插件:C/C++

点击这些插件上的Install按钮, 先把这些插件都安装上!安装完以上插件之后,随便在那个磁盘下建立一个test_c的空目录然后选择File—->Open Folder 选择你刚才创建的空文件夹目录如图

个人的话建议下载社区版免费的,学习和普通开发完全足够了, 安装非常简单 就不过多赘述了!安装的时候唯一只有一个地方要注意的就是: 使用C++桌面开发这一项要勾选上,否则可能会导致你的C或C++代码无法正常运行!如图

VS 新建项目安装好了之后打开VS

然后在弹出的对话框中选择c++空项目

接下来就填写项目配置项目名称之后生成的项目文件夹名称工程名称都是这个, 这个目录会自动生成!项目位置也就是选择你项目保存的目录位置勾选解决方案和项目放在同一目录中,以后便于调试。单击创建, 此时应该在桌面会生成一个test_c的文件夹目录

然后就也进入到VS编辑界面了 , 接下来添加C语言代码源文件在左侧的解决方案下方的test_c项目文件夹中,选中源文件 右键单击然后选择添加—->新建项如图

小提示: 如果你在左侧没有看到解决方案资源管理器的话 那么可以按下键盘上的快捷键ctrl+Alt+L来进行打开然后选择C++文件(.cpp), 把文件名称的后缀需要修改为.c 这里我新建名为hello.c的源文件如下图

接下来按下快捷键Ctrl+F5直接编译运行, 结果如下图所示

到此你已经开启C语言的学习之路了!

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如果以上内容有任何错误或者不准确的地方,欢迎在下面 留个言指出、或者你有更好的想法,欢迎一起交流学习

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在fluent 流体分析中经常碰到各类问题,这些问题如何处理,如何解决?是搞Fluent的同学工作能力的一大体现。

下面对此做总结,希望对各位有用。

对于刚接触到FLUENT新手来说,面对铺天盖地的学习资料和令人难读的FLUENT help,如何学习才能在最短的时间内入门并掌握基本学习方法呢? 学习任何一个软件,对于每一个人来说,都存在入门的时期。认真勤学是必须的,什么是最好的学习方法,我也不能妄加定论,在此,我愿意将我三年前入门FLUENT心得介绍一下,希望能给学习FLUENT的新手一点帮助。

由 于当时我需要学习FLUENT来做毕业设计,老师给了我一本书,韩占忠的《FLUENT流体工程仿真计算实例与应用》,当然,学这本书之前必须要有两个条 件,第一,具有流体力学的基础,第二,有FLUENT安装软件可以应用。然后就照着书上二维的计算例子,一个例子,一个步骤地去学习,然后学习三维,再针 对具体你所遇到的项目进行针对性的计算。不能急于求成,从前处理器GAMBIT,到通过FLUENT进行仿真,再到后处理,如TECPLOT,进行循序渐 进的学习,坚持,效果是非常显著的。如果身边有懂得FLUENT的老师,那么遇到问题向老师请教是最有效的方法,碰到不懂的问题也可以上网或者查找相关书 籍来得到答案。另外我还有本《计算流体动力学分析》王福军的,两者结合起来学习效果更好。


CFD计算中涉及到的流体及流动的基本概念和术语:理想流体和粘性流体;牛顿流体和非牛顿流体;可压缩流体和不可压缩流体;层流和湍流;定常流动和非定常流动;亚音速与超音速流动;热传导和扩散等。 



57 讨论在数值模拟过程中采用四面体网格计算效果好,还是采用六面体网格更妙呢? 

   在工程实践中,许多流动问题都涉及到比较复杂的几何形状。一般来说,对于这样的问题,建立结构或多块(是由四边形或六面体元素组成的)网格是极其耗费时间 的。所以对于复杂几何形状的问题,设置网格的时间是使用三角形或四面体单元的非结构网格的主要动机。然而,如果所使用的几何相对比较简单,那么使用哪种网 格在设置时间方面可能不会有明显的节省。 
    如果你已经有了一个建立好的结构代码的网格,例如FLUENT 4,很明显,在FLUENT中使用这个网格比重新再生成一个网格要节省时间。这也许是你在FLUENT 模拟中使用四边形或六面体单元的一个非常强的动机。注意,对于从其它代码导入结构网格,包括FLUENT 4,FLUENT 有一个筛选的范围。

   当几何比较复杂或流程的长度尺度的范围比较大的时候,可以创建是一个三角形/四面体网格,因为它与由四边形/六面体元素所组成的且与之等价的网格比较起 来,单元要少的多。这是因为一个三角形/ 四面体网格允许单元群集在被选择的流动区域中,而结构四边形/六面体网格一般会把单元强加到所不需要的区域中。对于中等复杂几何,非结构四边形/六面体网 格能构提供许多三角形/ 四面体网格所能提供的优越条件。 
    在一些情形下使用四边形/六面体元素是比较经济的,四边形/六面体元素的一个特点是它们允许一个比三角形/四面体单元大的多的纵横比。一个三角形/ 四面体单元中的一个大的纵横比总是会影响单元的偏斜(skewness),而这不是所希望的,因为它可能妨碍计算的精确与收敛。所以,如果你有一个相对简 单的几何,在这个几何中流动与几何形状吻合的很好,例如一个瘦长管道,你可以运用一个高纵横比的四边形/六面体单元的网格。这个网格拥有的单元可能比三角 形/ 四面体少的多。

   在多维情形中,一个错误的主要来源是数值耗散,术语也为伪耗散(false diffusion)。之所以称为“伪耗散”是因为耗散不是一个真实现象,而是它对一个流动计算的影响近似于增加真实耗散系数的影响。 
    当真实耗散小,即情形出现对流受控时(即本身物理耗散比较小时),数值的耗散是最值得注意的。 
    关于流体流动的所有实际的数值设计包括有限数量的数值耗散。这是因为数值耗散起于切断错误,而切断错误是一个表达离散形式的流体流动方程的结果。 
    数值耗散的总数反过来与网格的分解有关。因此,处理数值耗散的一个方法是改进网格。 
    最后这一点与网格的选择非常有关。很明显,如果你选择一个三角形/ 四面体网格,那么流动与网格总不能一致。另一方面,如果你使用一个四边形/六面体网格,这种情况也可能会发生,但对于复杂的流动则不会。在一个简单流动 中,例如过一长管道的流动,你可以依靠一个四边形/六面体网格以尽可能的降低数值的耗散。在这种情形,使用一个四边形/六面体网格可能有些有利条件,因为 与使用一个三角形/ 四面体单元比起来,你将能够使用比较少的单元而得到一个更好的解。

采用与FLUENT 本身执行命令相同的方式构建的。采用一个称为Makefile的脚本来引导c 编译器构造一个当地目标编码库(目标编码库包含有将高级c 语言源代码转换为机器语言。)这个共享库在运行时通过“动态加载”过程载入到FLUENT 中。目标库特指那些使用的计算机体系结构,和运行的特殊FLUENT 版本。因此,FLUENT 版本升级,计算机操作系统改变以及在另一台不同类型的计算机上运行时,这个库必须进行重构。

编译型UDF 通过用户界面将原代码进行编译,分为两个过程。这两个过程是:访问编译UDF 面板,从源文件第一次构建共享库的目标文件中;然后加载共享库到FLUENT 中。

采用与FLUENT 本身执行命令相同的方式构建的。采用一个称为Makefile的脚本来引导c 编译器构造一个当地目标编码库(目标编码库包含有将高级c 语言源代码转换为机器语言。)这个共享库在运行时通过“动态加载”过程载入到FLUENT 中。目标库特指那些使用的计算机体系结构,和运行的特殊FLUENT 版本。因此,FLUENT 版本升级,计算机操作系统改变以及在另一台不同类型的计算机上运行时,这个库必须进行重构。

编译型UDF 通过用户界面将原代码进行编译,分为两个过程。这两个过程是:访问编译UDF 面板,从源文件第一次构建共享库的目标文件中;然后加载共享库到FLUENT 中。

解释型UDF 同样也是通过图形用户界面解释原代码,却只有单一过程。这一过程伴随着运行,包含对解释型UDF 面板的访问,这一面板位于源文件中的解释函数。

在FLUENT内部,源代码通过c 编译器被编译为即时的、体系结构独立的机器语言。UDF 调用时,机器编码通过内部模拟器或者解释器执行。额外层次的代码导致操作不利,但是允许解释型UDF 在不同计算结构,操作系统和FLUENT 版本上很容易实现共享。如果迭代速度成为焦点时,解释型UDF 可以不用修改就用编译编码直接运行。

解释型UDF 使用的解释器不需要有标准的c 编译器的所有功能。特别是解释型UDF 不含有下列C 程序语言部分:

goto 语句声明;无ANSI-C 语法原形;没有直接数据结构引用;局部结构的声明;联合函数指针;函数阵列;

解释型UDF与编译型UDF的区别:

在解释型与编译型UDF 之间的主要的不同之处是很重要的,例如当你想在UDF 中引进新的数据结构时。解释型不能通过直接数据引用获得FLUENT 解算器的数据;只能间接的通过FLUENT 预先提供的宏来获取数据。具体请参考第7 章。

在解释型与编译型UDF 之间的主要的不同之处是很重要的,例如当你想在UDF 中引进新的数据结构时。解释型不能通过直接数据引用获得FLUENT 解算器的数据;只能间接的通过FLUENT 预先提供的宏来获取数据。具体请参考第7 章。

总结一下,当选择写解释型或者编译型UDF时,记住以下几条:

解释型UDF:对别的运行系统是可移植的,可以作为编译型运行,不需要c 编译器,比编译型的要慢,在使用C 程序语言时有限制,不能链接到编译系统或者用户库,只能通过预先提供的宏访问FLUENT 中存储的数据。

编译型UDF:运行要快于解释型UDF,对C 程序语言没有限制,可以使用任何ANSI-compliant c 编译器进行编译,可以调用其他语言写的函数(特别是独立于系统和编译器的),如果包含某些解释器不能处理的c 语言部分时用解释型UDF 是不行的。

总之,当决定哪一类型的udf 应用到你的模型时:

对小的,直接的函数用解释型;对复杂函数使用编译型。



61 FLUENT help和GAMBIT help能教会我们(特别是刚入门的新手)学习什么基本知识? 可以了解其基本原理和基本的操作。不过我觉得对于新手熟悉软件最好的还是tutorial
63 FLUENT模拟飞行器外部流场,最高MA多少时就不准确了?MA达到一定的程度做模拟需注意哪些问题?   不准确的标准是什么?没有判断标准就没办法判断。一般来说fluent计算马赫数大于3~5之后就不是很理想了(不过相信版本越新结果越好)。计算的时候 应该从低马赫数慢慢往上算。比如说如果计算马赫数是5的话,就在马赫数4的计算结果上算。另外,求解器需选择耦合和显式的。(对于6.3来说,选择基于密 度的求解器)

68 做飞机设计时,经常计算一些翼型,可是经常出现计算出来的阻力是负值,出现负值究竟是什么原因,是网格的问题还是计算参数设置的问题? 

如果这个问题对于某个人经常出现的话,那就比较奇怪了,阻力是负值,难道就是传说中的前缘吸力现身?呵呵,只是开个玩笑:),估计肯定是计算错了或者是设置错了。在飞机翼型气动里面,阻力主要有两种成份:压差阻力和摩擦阻力。应该是正值的。

排除是计算过程的其他问题,我觉得在使用Fluent进行这方面的计算时,需要注意两个方面:

这些参考值,是用来计算Re,以及升力,阻力,力矩系数所要用到的。如果设置不当,即使计算过程是对的,所得到的升阻力等系数也是不对的。对于2D翼型仿真计算,比较容易出错的就是里面的Area该写什么,单位是平方米,这里应该填写翼型的弦长(Chord Length),The area here is actually

这 个矢量方向千万不要小看,不能填错,填错了就可能出现阻力是负值的错误,Fluent之前的版本所附带的例子,关于NACA0012翼型的计算中,这里的 矢量就设置错了,受错误例子的影响,韩占忠那本书中三角形翼型的那个例子也设置错误,在书的第112页的第6步的第(7)小步就设置错误,升力系数的力方 向矢量,应该是X=-0.087155,Y=0.996195;前面他也写到要注意:要确保阻力和升力分别与来流平行和垂直,那么这两个力矢量肯定是垂直的了,那么这两个矢量的点乘就肯定等于零了;所幸的是,在Fluent6.3版本的例子中,这个错误已经改正过来了。

74 大概需要划分100万个左右的单元,且只计算稳态流动,请问这样的问题PC机上算的了吗?如果能算至少需要怎样的计算机配置呢? 一般来说,按照1000个节点对1MB内存这样预估就差不多了,只计算稳态流动,pc机应该差不多了,不过因为一般的pc机可能在连续计算5、6天之后就出现浮点运算错误,所以如果计算不是很复杂,采用的求解器和湍流模型不是太好计算资源,应该还是可以的。

如果使用pc机计算,建议至少采用2GB内存,主板最好固态电容,不易爆浆,电源最好功率大典,应该差不多了,现在流行四核cpu的,可以考虑使用四核的,这样的配置下来也不比服务器差多少。

这是流场的压力梯度较大,Fluent自身逐步降低时间步长,防止计算发散。我一般的处理办法是:先将边界条件上的压力设置较低点,使得压力梯度较小一点,等到收敛的感觉差不多,在这个基础上,逐渐把压力增大,这样就不容易发散。

请参考第16题答案。将两种网格交界的地方设置成一对interface即可。


100 在FLUENT里定义流体的密度时,定义为不可压理想流体是用在什么地方呀,讲义上说是用于可变密度的不可压流动,不知如何理解?   define/matirial 中定义。可变密度的不可压缩流动,就是说在该流动下,流体介质的密度可以认为不变。比如说空气在流速在0.3马赫的情况下都可以认为是密度不变的

101 已经建好的模型,想修改一些尺寸,但不知道顶点的座标,请问如何在gambit中显示点的座标?  
102 
在FLUENT模拟以后用display下的操作都无法显示,不过刚开始用的是好的,然后就不行了,为什么?  DirectX 控制面板中的“加速”功能禁用即可

103 能否同时设置进口和出口都为压力的边界条件?在这样的边界条件设置情况下发现没有收敛,研究的物理模型只是知道进口和出口的压力,不知道怎么修改才能使其收敛?  

当然可以同时设置进口和出口都为压力的边界条件。如果没有收敛,需要首先看看求解器、湍流模型、气体性质和边界条件时有没有出现warning;其次,还是我上边的帖子所说的,对于可压流动,采用压力边界条件,不能一下把压力和温度加到所需值,应该首先设置较低的压力或温度,然后逐渐增大,最后达到自己所需的值。

做成一个实体,那么似乎要一起运动或静止;假设分开做成两个实体,那么交接处的两个不完全重合的面要设为WALL还是什么呢,设成WALL不就不能过流了 吗?    

将这一对接触面设置成Interface就行了,具体请参考第47题的解答。

好像非稳态不存在收敛这个概念吧。(除非是双时间推进中)


116 在Gambit中如何将两个dbs文件到入:把炉膛分成了三个dbs文件,现在想导入两个dbs文件,在Gambit中进行操作,但好象使用open命令就只能open一个dbs文件,请问这要怎么处理? 

将其中一个导出成iges或者别的格式,然后就能和dbs一起导入了

120 scale是把你所画模型中的单位转化为Fluent默认的m,而unite是根据你自己的需要转化单位,也就是把Fluent中默认的m转画为其他的单位,两中方法对计算没有什么影响吗? scale是对几何进行比例缩放,而unit只是改变单位,不改变几何外形的大小。比如,一个是1m的几何外形,通过scale将m变为mm,那么几何外形就变成了1mm。如果通过unite将m改为mm,那么几何外形不变,还是1000mm,只是表示的单位变成mm了  

121 GAMBIT处理技巧:两个圆内切产生的尖角那个面如何生成网格质量才比较好? 可以采用划分结构网格的方法(对于狭缝的一般处理都是生成长宽比很大的结构网格);或者将这个尖角导个圆弧之后再划分网格(也就是进行几何简化) 

155如何区分层流和紊流? 以什么为标准来区分呢?从层流过渡到紊流的标准是什么?

答:自然界中的流体流动状态主要有两种形式,即层流laminar和湍流(就是问题中所说的紊流)turbulence.层流是指流体在流动过程中两层之间没有相互混渗,而湍流是指流体不是处于分层流动状态。

对于圆管内流动,雷诺数小于等于2300,管流一定为层流,雷诺数大于等于8000到12000之间,管流一定为湍流,雷诺数大于2300而小于8000时,流动处于层流与湍流的过渡区。

对于一般流动,在计算雷诺数时,可以用水力半径代替管径。

1、在Gambit建模过程中出现界面突然跳出,并且下次运行Gambit时,界面调不出来,这时只需删去gambit工作目录下的(默认的工作目录为FLUENT.INCntbinntx86)后缀为*.lok的文件,就会恢复正常。

将起始位置设置为你想要的文件夹目录就可以了。

这种设置对于Fluent有效,但有时对Gambit无效,不知道是什么原因。

在计算过程中其他指数都收敛了,就continuity不收敛,这种情况一般出现在多相流中,在初始化设置中,可能把上次计算结果的进口参数作为初始化设置,可以加快continuity的收敛,不过更重要的是改进网格质量。


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