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 1985年之前，鱼-3型鱼雷是中国海军的第一种自制大型声导深水反潜鱼雷。60年代中期，中国海军为核潜艇配套研制一种深水反潜鱼雷作为匹配武器装备，设计要求该型鱼雷采用电动推进和被动声导系统，在深水攻击敌方潜艇（尤其是核潜艇）时，不受背压影响。当时闭循环等新型动力系统尚未出现，中国根据国内水平选择电动力是较为合理的方案。
 1964年冬，705研究所开始论证这种电动声导反潜鱼雷，1966年3月，国防科工委批准了研制方案，并命名为鱼-3反潜鱼雷。在研制中，先后突破了高性能银锌电池、铝合金焊接鱼雷壳体、多波束自导装置等关键技术。1969年制出首具样雷，但迟至1984年才研制成功。
 1988年5月，“汉”级核潜艇在海南深水实验场成功地进行了水下深海发射试验。该发射系统能捕获目标并自动跟踪，一次过靶失掉目标后，仍可再次搜索与再次攻击。80年代后期，705研究所又对鱼-3型加以改良，1991年试验成功性能更优良的鱼-3甲改进型，亦称为“中华鲟”二型反潜鱼雷。
 鱼-3改的最大特点，推测是导引系统由单一被动声导改为主被动联合声导，攻击导引精度和稳定性有较大提高。根据台湾资料，鱼-3型鱼雷最大射程为15千米，最大使用深度约240米，最高航速为40节。
中国海军的第一种自制大型声导深水反潜鱼雷，代号YU-3。
 目前，该型鱼雷为汉级攻击潜艇的主战装备，夏级弹道导弹潜艇的自卫装备。60年代中期，中国海军开始研制核潜艇，决定研制一种深水反潜鱼雷作为匹配武器装备。在设计上，该型鱼雷采用电动推进系统和被动声导系统。在战术上，以能在深水攻击敌方潜艇，尤其是核潜艇作为基本作战要求。
 1964年冬，705研究所开始论证这种电动声导反潜鱼雷。1966年3月，国防科工委批准了研制方案，并命名为鱼三反潜鱼雷。在研制中，先后突破了高性能银锌电池，铝合金 
焊接鱼雷壳体，相位多波束导引装置等关键技术。1969年制出样雷，1984年研制成功。
 1988年5月，汉级核潜艇在海南深水实验场成功地进行了鱼三鱼雷水下深海发射试验。该发射系统能捕获目标并自动跟踪，一次过靶失掉目标后，仍可再次搜索与再次攻击。80年代后期，705研究所又对鱼三型加以改良，1991年试验成功性能更优良的鱼三改良型，亦称为中华鲟二型反潜鱼雷。
 鱼三改的最大特点，推测是导引系统由单一被动声导改为主被动联合声导，攻击导引精度和稳定性有较大提高。