。 　　每一个过程有其自己的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。ZBasic 程序与控制轴运动的运动发生器分开。 　　每个轴的运动发生器有其独立的功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程。轴可以通过...，主轴返回的是插补运动的速度，不是主轴的分速度。非主轴返回的是相应的分速度，与MSPEED效果一致。 　　VP_SPEED在默认情况下是为显示多轴合成速度设计的，是没有负值的，除非把SYSTEM_ZSET

通过程序或者组态定义系统的极限 位置。在轴到达软件限位开关，轴运动将被停止。工艺对象报故障， 在故障被确认后，轴可以恢复在工作范围内的运动。 输入硬限位开关下限 输入硬限位开关上限 选择电平：限位点有... ”轴“工艺对象是用户程序与驱动的接口。工艺对象从用户程序中收到控制命令，在运行时执行并监视执行状态。“驱动”表示步进电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口

碰到硬限位开关再停止，万一速度太大撞过去也刹不住，还是会有损害）。需要注意的是，虽然我在控制的是直线模组，但是我还是可以认为每个轴指定的是角度（跟机器人一样看，我要限制的位置比如是-30弧度到50弧度...造成机器的震动，停止不平滑对机器是有损伤的，不断测试状态切换的时候给位置的效果可以加深对运动控制和TWINCAT实时性的理解） 比上一节有所改进，除了标记零点，还实现了位置和速度的软限位（标记零点的

限制是一项安全功能，可帮助您防止机器行驶太远且超出行驶限制，撞毁或破坏昂贵的物品。它通过了解每个轴的最大行程限制以及Grbl在机器坐标中的位置来工作。每当有新的G代码运动发送到Grbl时，它都会检查您...位置类型是显示机器位置（MPos:）还是工作位置（WPos:），但不能同时显示两者。在某些情况下，当通过串行终端直接与Grbl进行交互时，启用工作位置很有用，但是默认情况下应使用机器位置报告。

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位 置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止 将第 1 轴设定为点位运动模式...控制器的配置文件 3、清除各轴的报警和限位 4、伺服使能 5、轴的位置清零 6、AXIS轴规划位置清零 7、将AXIS轴设为点位模式 8、读取点位运动参数 9、设置AXIS轴的目标位置 10、设置