码垛机械手的设计
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要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词：工业机器人；机械手；气动
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论文写作技巧
毕业设计：码垛机械手控制系统及结构设计论文说明书共41页，字数总计：10162资料内容简介：毕业设计（论文）任务书.doc毕业设计开题报告.doc毕业设计论文说明书：码垛机械手控制系统及结构设计.doc导向机构.dwg夹持部分图片.dwg外文翻译.doc整体简图.dwgA0-机械手装配图.dwgA1-滑台.dwgA1-回转缸右缸盖.dwgA1-夹持器.dwgA2-伸缩缸缸体.dwgA3-夹紧缸活塞杆.dwgA2-液压系统.dwg码垛机械手机械及控制系统设计摘 要这次毕业设计我选的题目是码垛机械手机械及控制系统设计，本设计是针对流水线智能自动化生产而设计的机械夹持器。机械手与机器人的联系相当密切，机械手的应用和发展，大大推动了智能机器人的研究。同时，机械手是一门应用很广的学科，它几乎在各个部门和学科都有应用，尤其在机械工业中。本次设计的重点是对码垛机械手的结构进行优化设计，在符合力学与动力学的基础上力求简化机构，降低制造成本。控制方面优化控制程序，控制精度提高的同时反应速度更快，提高劳动生产率。机械手设计主要包含以下几个方面。（1）夹持机构设计，包括夹紧力、驱动力计算，驱动液压缸的选择，夹持误差分析。（2）伸缩臂机械机构设计，包含确定设计方案，液压缸的选择，导向机构设计三个环节。（3）驱动系统设计，包含功率计算，电机选择，液压泵的选择，液压系统图的绘制几个方面。（4）控制系统设计。结合需要选择控制器，进行控制程序的编译。 关键词：机械手，夹持器，伸缩臂，液压缸。 Robotic Palletizing Machinery and Control System Abstract&&&&&&The graduation project I chose the topic of robotic palletizing machinery and control system design, the design is for intelligent automated production lines designed for mechanical gripper. Contact with the robot manipulator quite closely, application and development of the robot, which greatly promoted the intelligent robot research. Meanwhile, the robot is a very broad application discipline, which in almost all sectors and disciplines have applications, especially in the machinery industry. The design of the focus is on the palletizing robot designed to optimize the structure, in line with mechanics and dynamics based on the agency seeks to simplify and reduce manufacturing costs. Control optimal control procedures, control accuracy is improved at the same time the reaction is faster, improve labor productivity. Robot design mainly includes the following aspects.（1）Clamping mechanism design, including the clamping force, the driving force calculation, the choice of driving the hydraulic cylinder, the clamping error analysis（2）Telescopic mechanical structure design, including determining design, selection of the hydraulic cylinder, the guide mechanism design three links.（3）Drive system, including the power calculation, motor selection, pump selection, the hydraulic system mapping aspects.（4）Control system design. Combined need to select the controller, the control program is compiled.Keywords: robots, grippers, telescopic hydraulic cylinders.
目 录第一章 绪论 11.1机械手的概述 11.2码垛机械手的特点 11.3码垛机械手的应用意义 2第二章 夹持器机构设计 32.1夹持器设计的基本要求 32.2夹持器结构设计 32.2.1夹紧力计算 32.2.2液压缸驱动力计算 42.2.3选用夹持器液压缸 52.2.4手指爪部的夹持误差及相关分析 52.2.5楔块等尺寸的确定 72.2.6材料及连接件选择 9第三章&&伸缩臂机构设计 103.1伸缩臂设计要求 103.2设计方案 103.3伸缩臂结构设计 113.3.1确定液压缸参数 113.3.2导向杆机构设计 16第四章 驱动系统 194.1驱动系统设计要求 194.2驱动系统设计方案 194.3驱动系统设计 204.3.1分功能设计分析 204.3.2液压泵的确定与所需功率计算 204.3.3确定泵的电机功率N 214.3.4液压元件的选择 214.3.5辅助元件的选择 224.4液压系统的验算 224.5液压系统图 23第五章 码垛机械手控制系统设计 255.1 PLC的构成及工作原理 255.2 PLC选择 255.3程序设计 26图5—3自动控制图 27结 论 28参考文献 29
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