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提问者：应届毕业生网友，提问时间:问: 谢谢
回答者：匿名 回答时间:答:先发一部分给你看看，合适的话加分，发给你另一篇完整的。把邮箱打上。摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字
机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求
（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180?臂上下运动
500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动
±180? （2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。 图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送
料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转
预夹紧手臂上升
手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计2.1手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。 图2.1 机械手开闭示例简图3、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。4、手指应有一定的强度和刚度5、其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。二、拉紧装置原理如图2.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。图2.2 油缸示意图1、右腔推力为FP=（π／4）D?P
（2.1）=（π／4） 0.5? 25 10?=、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：F1=（2b／a） （cosα′）?N′
其中 N′=4 98N=392N，带入公式2.2得：F1=（2b／a） （cosα′）?N′
=(2 150/50) （cos30?）? 392
=1764N则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η
（2.3）= 1.1/0.85=3424N经圆整F1=3500N3、计算手部活塞杆行程长L,即L=（D/2）tgψ
=25×tg30?
=23.1mm经圆整取l=25mm4、确定V型钳爪的L、β。取L/Rcp=3
（2.5）式中：
Rcp=P/4=200/4=50
（2.6）由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150取V型钳口的夹角2α=120?，则偏转角β按最佳偏转角来确定，查表得：β=22?39′5、机械运动范围（速度）【1】（1）伸缩运动 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s完美毕业网_全国最全毕业设计，详细目录请加QQ8191040索取　　本设计来自：我要毕业设计网　　在毕业设计网注册后联系客服均可获赠您要求的毕业设计资料　　　　**********************************************　　
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　　塑料模毕业设计部分目录　　　　Ⅱ型塑料工艺品盒模具设计　　5号电池充电器　　21寸电视机后壳注塑模具设计　　90°弯管注射模毕业设计　　500ml PET饮料瓶胚注射模具设计　　7070手机后盖模具设计　　CD盒2注塑模毕业设计　　CD盒单片装注塑模设计（全套PROE模架）　　CPU风扇支架注塑模设计　　DVD遥控器外壳塑料模具设计(优秀毕业设计）　　ESC08F手机连接器注射成型工艺分析及其注射模具设计　　MP3后盖塑料模具设计　　MP4上下壳注塑模具设计　　MP4外壳注塑模毕业设计（全套PROE模架图）　　N70手机面板注塑模设计　　NEC手机底塑件——毕业设计　　NOKIA2600手机外壳模具设计　　nokia8210手机外壳注塑模设计　　PVC管固定座塑料模具设计　　Setwell型电话听筒下盖板　　TCL复读机磁带翻盖注塑模设计　　爱欧迪i5mp3外壳注塑模具设计　　按钮帽塑料模毕业设计　　保鲜盒盖注塑模设计　　冰箱调温按钮注塑模设计　　侧抽芯壳体注塑模毕业　　茶杯注塑模毕业设计　　铲子塑件模具毕业设计　　车控制面罩单型腔注塑模设计　　齿轮联轴器注射模设计　　齿轮套件塑料模具设计与制作　　充电器上盖注塑模毕业设计　　窗帘轮注塑模毕业设计　　打口杯盖注塑模具设计　　打印机外罩结构和模具设计　　打印机外罩模具设计　　大水杯盖注塑模毕业设计　　大油壶盖注塑模具设计　　带双滑块的注射模具设计　　单把塑料水杯模具设计　　灯具注塑模具的设计加工一体化设计(优秀毕业设计）　　点钞盒底座注射模具设计　　电池扣注塑模　　电动机绝缘胶架注塑模设计　　电动助力车电池盒盖注塑模设计　　电饭褒蒸架注塑模设计(UG作品)　　电风扇上盖注塑成型模具设计　　电话机底座注射模设计　　电话机面板的注塑模设计　　电话听筒上盖注射模设计　　　　电话听筒注射模设计　　电脑小音箱面板塑料模毕业设计　　电器插件注射模设计　　电器柜电缆接插座注塑模毕业设计　　电器外壳塑料模毕业设计　　电视遥控器外壳塑料模毕业设计　　电子计时器电池盖塑模设计　　电子钟后盖注塑模设计　　端盖塑料模设计　　多层塑料水杯制品的共注射热流道模毕业设计　　二三插座面板注塑模毕业设计　　法兰盖注塑模毕业设计　　方壳
塑模成型工艺与模具设计　　肥皂盒注塑模设计　　风扇调速旋钮注塑模毕业设计　　风扇叶片注射模具设计1(包括PROE分模图）　　风扇叶片注塑模设计(优秀毕业设计）　　盖子零件注射模设计　　高档化妆品瓶盖注射模具毕业设计　　管架注塑模设计　　管架注塑模设计(带模流分析)　　光盘盒注射模具设计　　国产手机外壳注塑模设计　　果篮注塑模设计　　合成机构右端盖注射模具设计及阴模工艺设计　　盒型件塑料模具设计　　盒型玩具小零件注塑模设计　　黑色继电器外壳模具设计　　湖南大学21寸电视机后壳注塑模具设计　　花篮底座注塑模设计　　基于ProE的诺基亚2100手机座充底壳注塑模设计　　基于ProE的手机模具设计及装配设计（无图）　　基于proe风扇调速器上盖注射模设计及数控加工仿真　　基于UG平台的手机后盖的模具毕业设计　　加热缸体盖的注塑模具设计　　浇注系统形式和浇口的设计　　胶卷盒套件注射模设计　　铰笔刀外壳注塑模设计　　接线盒注射模具设计　　精密仪表盖注塑模毕业设计（左右双行位）　　酒瓶内盖塑料模具设计　　矩形按键注塑模毕业设计　　矩形上壳罩塑料毕业设计　　咖啡杯盖注塑模设计　　开关底座注塑模毕业设计　　开关类电器元件注塑模设计　　空气清新剂端盖注射模设计　　口杯盖注塑模设计　　矿灯蓄电池壳体脱模机构研究及模具设计　　拉线套注射模设计(带全套3D模架）　　　　连接盒塑料注射模设计　　连接器支架塑料成型工艺及模具设计　　量杯注塑模毕业设计　　六方侧通塑料模具设计　　螺口容器注射模设计　　螺纹杆件塑料模设计　　螺纹件热流道注射模CADCAECAM　　螺纹接头注射模设计　　魅族MP3外壳模具设计　　密封内盖注射模　　灭火器端盖注塑模毕业设计　　模板字母“A”塑料模毕业设计　　模具企业技术管理研究　　模具-童心吸水杯注塑模设计　　摩托车前灯罩注塑模　　摩托车尾灯罩注塑模设计　　沐浴露瓶盖注射模毕业设计　　闹钟后盖实例附图纸　　诺基亚2100手机塑料外壳注塑模设计　　诺基亚7070菱形手机后盖模具设计　　皮带轮塑料模具设计与制作　　瓶盖拉深模的设计　　普通罩壳塑料模设计　　气压瓶盖注塑模　　气压瓶盖注塑模毕业设计　　汽车传动机架　　汽车底盘传动机塑料模毕业设计　　汽车前端保险支架注塑模毕业设计　　汽车输油直弯管注塑模设计　　汽车通风窗壳体注射模设计　　汽车雨刷刷座注塑模设计　　清新剂盒盖注射模设计　　球形塑料包装盒注塑模设计　　球型包装盒注塑模设计　　绕线轴盘注塑模具设计（带全套PROE模架）　　热像仪按钮注塑模毕业设计　　日光灯启辉器外壳注塑模毕业设计　　日用自来水三通管接头注射模毕业设计　　锐意车中控盒挡板双型腔注射模设计　　晒衣杆撑头注塑模设计　　商务通上盖模具设计　　生化反应架注射模具设计　　食品盖注塑模具设计　　食品盒盖塑料模设计　　收音机前盖注塑模设计　　收音机外壳全套毕业设计　　手机充电器上翻盖注射模设计　　手机充电器上盖注塑模具设计　　手机充电器外壳的塑料模设计　　手机面板模具设计及快速成型仿真　　　　手机上盖注塑模具设计（Nokia）PROE　　鼠标底壳注塑模设计　　鼠标上盖注射模具设计　　鼠标外壳塑料膜毕业设计　　数控毕业设计　　双耳壁挂式置物架注塑模具设计　　双耳艺术水杯注塑模设计　　水杯注射模模具设计　　水管固定环塑模设计　　四通管接头注塑模毕业设计　　松下冰箱塑料鸡蛋盒注塑模具设计　　松下手机后盖注塑模设计　　塑件支架注塑模设计　　塑胶底座注塑模设计　　塑胶纪念章注塑模毕业设计(UG作品)　　塑胶水杯注塑模毕业设计　　塑料安装座注塑模设计　　塑料薄壁件外壳注射模的设计　　塑料插座上座模具设计　　塑料齿轮模具设计及其型腔仿真加工　　塑料齿轮模具设计及其型腔仿真加工（带全套3D模具图）　　塑料电话手柄下壳的注塑模设计　　塑料肥皂盒毕业设计　　塑料盖注塑模毕业设计　　塑料挂钩座注射模具设计(优秀毕业设计）　　塑料管接头毕业设计　　塑料盒盖模具设计（斜顶结构）　　塑料夹片注塑模毕业设计　　塑料开关底座模具设计　　塑料壳体注塑模设计　　塑料拉手注塑模具设计　　塑料莲蓬头塑模设计　　塑料漏强仪盖板注塑模设计　　塑料模=纽扣　　塑料模具（骨架）设计　　塑料闹钟后盖注塑模设计(带全套3D模架图）　　塑料三通管注塑模毕业设计　　塑料套管注射模　　塑料提手　　塑料提桶模具设计及其型腔仿真加工（带全套3D模具图）　　塑料外壳制品的热流道模毕业设计　　塑料线卡模具设计　　塑料罩毕业设计　　塑料支架注塑模设计　　塑料直齿轮注塑模具毕业设计　　随身听后盖夹板注塑模设计　　索尼CD机底壳注塑模设计　　台灯插座注塑模具设计与制造　　台灯顶罩注塑模具设计　　台灯外壳塑料注塑模具毕业设计　　　　椭圆塑料盖注射模设计　　哇哈哈纯净水瓶盖注塑模毕业设计　　玩具F16战斗机注塑模设计　　玩具小电动机外壳塑料模毕业设计　　涡旋压缩机动蜗盘塑料模设计　　西门子C62手机外壳的注塑模具设计(优秀毕业设计）　　洗发水瓶盖注射模具设计　　香蕉插头本体注射模设计　　香皂盒的注塑模具设计和数控加工仿真　　小电机外壳造型和注射模具设计　　小闹钟后盖塑料模　　小型永磁直流电动机　　旋纽塑料模具毕业设计　　旋钮盘注塑模设计　　旋转抽芯机构分析及PVC顺水三通管注塑模设计　　遥控器底座模具设计及阴模工艺设计　　医药药品盖注射器盖注塑模毕业设计　　仪表外壳的注射成型模具设计　　饮料瓶盖注射模设计　　隐形眼镜盒塑料模具设计　　油壶盖注塑模毕业设计　　游标卡尺盒注塑模设计　　圆盒注塑模　　圆球注塑模具设计　　增压涡轮盘注塑模　　蘸水盒成型工艺分析及注射模具设计　　照相机前盖壳注射模设计　　纸巾筒塑料模具设计　　竹毡板塑料提手注塑模设计(优秀毕业设计）　　注射器盖注塑模毕业设计　　注射器盖注塑模设计　　自行车把手封条注塑模　　自行车挡泥板注塑模设计　　自行车脚踏板注塑模毕业设计　　CD盒2注塑模毕业设计　　MP3前盖注塑模设计（带全套UG模架图）　　毕业设计（论文）　　毕业设计-塑料碗word+CAD全套　　长筒型圆珠笔筒塑料模具设计　　带螺纹的固体胶底座设计　　灯具注塑模具在CADCAM系统上的一体化设计　　底座注塑模模具设计(附CAD图)　　底座注塑模设计　　丁基橡胶塞模具的设计　　二次修改　　翻译　　方便饭盒上盖设计　　光盘盒毕业设计2　　基于UG软件进行汽车音响罩逆向设计　　简单无抽芯塑料件模具设计　　塑料碗模具课程设计　　　　
　　(模具)隔板冲压模设计　　E型电击垫片冲压模毕业设计　　RK4T-V端子的冲压模具设计　　半椭圆罩二次拉伸冲压设计　　毕业设计：接线端子板冲压模具的设计与制造（word+CAD）　　变压器储油柜端盖复合模设计　　冰箱中前梁件冲压模具设计　　柴油机外罩冲压工艺及模具设计　　齿形垫片精密冲裁模设计　　冲孔件冲压模设计　　冲孔落料复合模毕业设计　　冲孔落料件冷冲模具设计　　冲孔折弯件级进模毕业设计　　冲压模具毕业设计文献翻译（原文加译文）　　冲压设计合集　　触头
冲模成型工艺与模具设计　　大功率三极管管脚冷冲模毕业设计　　弹簧片 冲模成型工艺与模具设计　　电板支撑架级进模设计　　电视机后盖冲件级进模毕业设计　　垫片级进模设计　　垫圈冲孔落料级进模设计　　方盒盖冲压模具设计　　防尘盖冲压模具设计　　飞机油箱加油注口冲压工艺及模具设计　　封闭板成形模及冲压工艺设计　　高矩形拉伸件冲压模设计　　计算机机箱插口封条冲压模具设计　　夹头倒装复合模毕业设计　　佳能打印机机芯固定板的级进模设计　　佳能复印机机芯零部件RC1-2906的级进模设计　　佳能复印机机芯零件冲压　　简单垫片冲压模具课程设计　　简单视频黑白监示器定位脚冲压模设计　　阶梯型钢制零件的冲压工艺分析及模具设计　　矩形垫片冲压毕业设计　　矩形盖冲裁模设计与制作　　卡圈零件冲压工艺及模具设计　　刻录光驱底座级进模设计(带全套PROE）　　理光打印机支架级进模设计　　联接件冲裁模的设计与制作　　落料、拉深复合模毕业设计　　落料冲孔翻边复合模具设计　　落料冲孔弯曲单冲模设计（3套装配图）　　镁合金手机外壳的冲压模具设计　　摩托车油箱注油口冲压工艺及 模具设计　　汽车保险杆冲压模毕业设计　　汽车盖板冲压模设计　　汽车汽缸垫汽圈冲压设计（包括整套PROE模具图）　　散热器零件的冲压模设　　扇形件冲孔模课程设计　　扇形冷冲模零件毕业设计　　手柄多工位级进模设计　　台灯顶罩冲压毕业设计　　台式玻璃灶围板冲模设计　　同心圆垫片冲压模设计　　同心圆多孔垫片级进模设计　　托板冲模毕业设计　　托板冲压模具设计2　　弯曲拉深模毕业设计　　微电机转子片冲压设计　　围板冲模设计　　无凸缘圆筒形轴对称件冲压设计（二次拉伸）　　洗衣机离合罩冲压工艺及模具设计　　消声器后盖冲压工艺及模具设计　　小角板零件冲压工艺及模具设计　　小型冲孔弯曲件冲压模设计　　小支承板零件冲压工艺及模具设计　　液晶显示器支座级进模设计(优秀毕业设计)　　圆筒冷冲模设计　　照相机中接触片冲压模设计　　支架连接板连续模毕业设计　　转子零件的挤压模具设计　　(模具)盖冒垫片五金模具设计　　(模具)隔板冲压模设计　　M弯曲连续模的毕业设计　　笔帽冲压模具设计　　玻璃升降器外壳的冲压模具设计　　冲压垫片毕业设计　　打印机外罩结构和模具设计　　电池板铝边框冲孔模的设计　　垫圈落料冲孔复合模具设计　　高级门锁锁壳冲裁模具设计　　功放机支架级进模的毕业设计　　夹头倒装复合模毕业设计　　简单黄铜冲压模具毕业设计　　脚手架冲孔模具设计　　金属护罩壳冲压模具设计　　金属仪表外壳落料拉深冲压模具设计　　连接片冲模设计（冲孔弯曲切断带全套3D模架图）　　滤油器支架冲压模具设计　　密封垫罩冲压工艺与模具设计　　膜片弹簧的冲压工艺及模具设计　　南昌航空工业学院电器开关网芯零件冲压工艺及模具设计　　汽车玻璃升降器外壳模具设计(附答辩记录)　　汽车灯罩落料拉深复合模冲压设计　　汽车盖板冲裁模设计　　汽车汽缸垫汽圈冲压设计（包括整套PROE模具图）　　扇形件冲孔模课程设计　　设计垫圈拉深冲压模具设计　　手柄限位杆矩形盒冲压件设计　　凸缘圆筒形件五金冲压毕业设计　　弯曲拉深模毕业设计　　相机片的冷冲模毕业设计　　箱壳落料拉深模设计　　腰圆形垫片冲裁模设计　　圆筒阶梯油泵拉深件壳体冲压模具设计　　圆筒冷冲模设计　　制动盒外壳冲压件设计　　轴盖复合模的设计与制造　　锥形油杯冲压模具设计　　　　
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