A+科沃斯T10 TURBO和iRobotRoomba891哪个好呢？都有些什么区别？说真心话两个科沃斯T10 TURBO和iRobotRoomba891区别不大的哈，款式和配置是差不多的，只是说科沃斯T10 TURBO更加精致些，不过还是得看个人喜欢吧，我自己用的是科沃斯T10 TURBO，款式是我喜欢的，多时尚的，整体看着相当大气上档次，然后质感也不错，最重要的是这款科沃斯扫地机器人T10 TURBO 扫拖一体机 吸拖洗烘一体拖地机器人洗地机擦地机 智能全自动清洗 免洗DBX23说真心话这科沃斯T10 TURBO已经使用过一段时间个人感觉确实是不错的哈近段时间帮亲友和自己买了三款不同型号的扫地机，都非常满意，完全解放了双手，代言的产品质量特别好，已推荐给许多同事了！ 科沃斯T10 TURBO这款地宝使用方便，扫地、拖地效果非常好。物流很快，包装也非常好，这品牌就是好，很满意。 终于收到了 家里有两只猫，终于可以远离盘丝洞了 舒服了 包装保护非常好，两层厚厚的纸箱包装，有智能语音提示，外观很好看很干净。一、科沃斯T10 TURBO价格参考：科沃斯扫地机器人T10 TURBO 扫拖一体机 吸拖洗烘一体拖地机器人洗地机擦地机 智能全自动清洗 免洗DBX23目前活动价：2699.0元！二、科沃斯T10 TURBO配置参数：品牌：商品名称：科沃斯DBX23商品毛重：18.72kg商品产地：中国大陆货号：110-2116-0001水箱容量：无水箱导航技术：激光导航虚拟墙类型：APP虚拟墙拖地/水箱类型：无水箱类型：自动清洗避障类型：TOF避障续航时间：180分钟以上适用面积：140㎡以上三、其它网友图文点评科沃斯T10 TURBO和iRobotRoomba891对比详情：科沃斯T10 TURBO和iRobotRoomba891选哪个比较好？区别有没有？科沃斯T10 TURBO吸力大小：超大吸力智能程度：非常棒的智能控制灵敏程度：灵活的拖扫开始不会用了，家里的亲戚帮我弄的，质量还不错，非常的好用，省时省力包装很仔细的！物流也很给力！经朋友使用后推荐的，很不错！物美价廉，好用，很实在的小电器，下次朋友有需要还会再来哦！非常好打扫的很干净 颜值非常高 小小的很便捷，值得推荐购买喜欢颜值高的别犹豫 身边都已经好多人种草啦！iRobotRoomba891白色颜值很高，专门买来扫床底的，扫拖一体非常方便，再也不用每天趴在地上扫床底的灰尘了，拯救了我的老腰！扫地机器人质量很好，智能全自动，操作噪音小清扫非常干净，方便又实用?到货快，安装简单。非常智能，打扫效果非常好，家人非常满意！扫地机不错挺好的 扫地干净 自己不用动手 远程遥控 不错不错包装很好，物流很快，安装了套件之后很方便，清洁能力也，偷懒的好帮手～安装师傅态度也很好～科沃斯T10 TURBO拆开时被它的颜值惊喜了，工作了更被它的强吸力折服了，建图画图被它的智能俘虏了，爱了爱了。之前用的好早之前的老款，趁入一个可以拖地的，确实香，肯定不如自己拖地干净，但是天天拖一遍也干净好多了包装的非常好，两层纸箱包装。机器人非常好用，智能规划好用，赞?反正我是觉得不怎么样，完全智商税，想解放双手，做梦非常好用的拖地机，智能程度高，噪音小，还送了二次礼品，不错！iRobotRoomba891解放双手的好帮手，操作简单，避障能力强，清扫得很干净，声音也能接受，很不错！款式很大方，质量非常好，价钱也很合理简直太好用了，只能用完美来形容！强烈推荐！感觉不错，颜值高，还没开始用，后期追评，扫拖机非常实用，拖地很干净！样子好看非常满意！物流很快扫地机器人真心不错，家里面各个房间床底下打扫的干干净净，比想象中更加智能，真心不错值得推荐购买！ 收
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近年来，工业应用移动机器人高速发展背后，是适龄劳动力供给趋减的社会因素驱动，也是产业转型升级、智能制造的必然要求，再叠加新冠疫情的催化作用。
而在工业场景，除了用于搬运、制造的工业AGV/AMR，自主移动的清洁机器人应用也开始逐渐增多，相比人工清洁，机器人能避免高粉尘、放射性等有毒有害工业环境对人体健康的伤害，24小时无缝作业。
针对工业场景的清洁需求，有一些企业相继推出了针对性的产品，其中包括商用清洁机器人企业以及工业AGV/AMR厂商。
新松机器人
2022年8月，新松在世界机器人大会上重磅发布了其专为工业清洁领域打造的“星卫来”移动机器人。新松机器人技术总监张雷表示，新松“星卫来”工业清洁机器人，是新松在移动机器人领域的一项大胆创新，它集工业清扫和智能服务于一体，有效解决了传统工业清洁作业中所存在的劳动强度大、智能化程度低、生产与清洁作业相互冲突等难题，提供了一种智能、高效、高性价比的替代解决方案，尤其适合智能化无人工厂、IC装备车间、新能源电池生产车间和无人仓库等领域使用。
新松在工业AGV/AMR方面有着30余年的积累，技术实力深厚，同时对工业场景的理解也十分深入。
“星卫来”工业清洁机器人基于新松自主研发的核心算法、核心零部件和工业级产品设计理念而打造，智能化程度高，安全可靠。运用新松自主研发的移动机器人控制系统——iMRS，实现复杂环境下的车体控制、逻辑调度。
导航方面采用新松行业领先的SLAM技术，作为业内最早将SLAM导航应用到工业环境中的企业，新松拥有海量的客户应用案例，为满足工业清洁的特殊要求进一步优化SLAM核心算法，使“星卫来”现场部署更快、精度更高、鲁棒性更强。
2022年12月底，新松工业清洁机器人正式“落地”某锂电龙头企业，同时，国内锂电行业若干家头部企业也已经陆续与新松建立对接，计划逐步引进清扫机器人替代现有人工作业模式。
云象机器人
云象机器人是国自机器人旗下子公司，国自机器人从2008年开始就深耕工业机器人技术研究及产品开发，深刻理解工业场景客户需求，积累了大量的机器人生产和应用经验，目前有上万台机器人长时间应用于工厂、物流仓库、室外变电站、光伏车间等。
云象机器人携国自十余年机器人技术沉淀，投身商用清洁市场，致力于深研商用清洁场景，通过清洁机器人产品和创新服务，升级传统保洁作业模式，优化保洁用工，降低综合成本。在工业多机种相互协同作业的场景，对机器人的稳定性、精准度、融合性和整体调度能力有着极高要求。
云象清洁机器人的软硬件按照模块化设计，硬件系统可根据项目需求，灵活配置或升级。软件采用微服务架构，各业务软件功能独立，各自提供独立业务服务。方便业务整合及灵活定制。
另外云象还提供定制化混合调度方案，接入工业机器人，如：AGV系统等，实现多类型机器人的同场运行。目前已成功接入国自机器人、蓝芯科技和蓝海的AGV调度系统。
据了解，当前云象的机器人产品已在上海博格华纳、淄博国网物资库、重庆华峰集团、广州富士康、乌海宝钢、德州电网、紫光华智等工业场景投入运行。
高仙机器人
不同于新松以及云象从工业AGV/AMR领域切入，高仙机器人自成立起就专注于商用清洁机器人的开发。
高仙机器人拥有完整的产品矩阵，具备清扫、洗地、尘推、吸尘、去油污、消毒等多种功能，适用工业环境常见的环氧地坪、金刚砂、水磨石、防静电材质地面等多种地面材质。
针对工业场景应用，高仙当前主要有两款产品——Scrubber 75、Scrubber 50清洁机器人。这两款机器人都具备洗地、尘推、清扫功能，针对工业场景污渍沉积渗透、多重油污区的特征，Scrubber 75特有工业油污清洁模式，可去除轮胎印、标识线污渍、油污等。
高仙拥有成熟的SLAM导航技术，清洁机器人具备自主建图定位和导航避障能力，自适应复杂多变的环境。再次，针对工业场景可能涉及的与AGV交互难的痛点，高仙通过与AGV头部企业强强联合，设计相应的解决方案。具体来说，通过开放的TCP/IP协议交互，将清洁机器人纳入AGV调度系统内，实现与AGV的交通管制；以心跳报文作为双方交互在线检测，实现实时交互，可完成多种任务机制。
目前，高仙Scrubber 75、Scrubber 50已广泛适用于新能源如锂电池、太阳能光伏，汽车主机厂及零部件，3C电子，物流仓储等行业。返回搜狐，查看更多
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智赛洁-无人清扫车在广州海心沙完成自动清扫任务机器人自主定位导航技术中包括：定位和地图创建（SLAM）与路径规划和运动控制两个部分，而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。首先明确一下自主导航的两大解决方案：1.传统方案：SLAM+路径规划+运动控制；2.深度学习：近几年，深度学习成为人工智能的代名词。在这个行业，前几年还是以比较传统的概率学，或者控制论的方式进行机器人自主定位导航。但这里展现的是完全通过深度学习，直接通过摄像头数据作为信号输入，再通过神经网络直接产生出机器人的控制信号。其中像 SLAM 的过程、路径规划的过程，完全通过学习的方式就可以进行实现。一、选择地图和人类绘制地图一样，机器人描述环境、认识环境的过程主要就是依靠地图。它利用环境地图来描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式。机器人学中地图的表示方法有四种：栅格地图、特征地图、直接表征法以及拓扑地图。1.栅格地图机器人对环境地图的描述的方式最常见的为栅格地图(Grid map)或者称为Occupancy Map。栅格地图就是把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。这种地图看起来和人们所认知的地图没什么区别，它最早由NASA的Alberto Elfes在1989年提出，在火星探测车上就用到过，其本质是一张位图图片，但其中每个“像素”则表示了实际环境中存在障碍物的概率分布。一般来说，采用激光雷达、深度摄像头、超声波传感器等可以直接测量距离数据的传感器进行SLAM时，可以使用该地图。这种地图也可以通过距离测量传感器、超声波（早期）、激光雷达（现在）绘制出来。2.特征点地图特征点地图，是用有关的几何特征（如点、直线、面）表示环境，常见于vSLAM（视觉SLAM）技术中。相比栅格地图，这种地图看起来就不那么直观了。它一般通过如GPS、UWB以及摄像头配合稀疏方式的vSLAM算法产生，优点是相对数据存储量和运算量比较小，多见于最早的SLAM算法中。3.直接表征法直接表征法中，省去了特征或栅格表示这一中间环节，直接用传感器读取的数据来构造机器人的位姿空间。上图就是直接记录了屋子内天花板画面的图像地图。这种方法就像卫星地图一样，直接将传感器原始数据通过简单处理拼接形成地图，相对来说更加直观。4.拓扑地图拓扑地图，是一种相对更加抽象的地图形式，它把室内环境表示为带结点和相关连接线的拓扑结构图，其中结点表示环境中的重要位置点（拐角、门、电梯、楼梯等），边表示结点间的连接关系，如走廊等。这种方法只记录所在环境拓扑链接关系，这类地图一般是由前几类地图通过相关算法提取得到。比如扫地机器人要进行房间清扫的时候，就会建立这样的拓扑地图：5.小结在机器人技术中，SLAM的地图构建通常指的是建立与环境几何一致的地图。一般算法中建立的拓扑地图只反映了环境中的各点连接关系，并不能构建几何一致的地图，因此，这些拓扑算法不能被用于SLAM。直接表征法类似卫星地图，它是直接使用传感器（一般是图像传感器）构建得到。这种方法的信息冗余度最大，对于数据存储是很大的挑战，同时，机器人要从中提取出有用的数据也要耗费一番周折，因此在实际应用中很少使用。特征点地图又是另一个极端，虽然数据量少，但是它往往不能反应所在环境的一些必须的信息，比如环境中障碍物的位置。vSLAM技术中，多采用这种地图来解决机器人定位问题。想让机器人进行自主避障和路径规划，还需要额外配置距离传感器，如激光雷达、超声波来完成。栅格地图，或者Occupancy Map（占据地图）恰好介于其中，一方面它能表示空间环境中的很多特征，机器人可以用它来进行路径规划，另一方面，它又不直接记录传感器的原始数据，相对实现了空间和时间消耗的最优。因此，栅格地图是目前机器人所广泛应用的地图存储方式。二、定位及传感器选择当你打开手机中的导航软件，在选择前往目的地的最佳路线之前，首先要做的动作是什么呢？没错，就是定位。我们要先知道自己在地图中的位置，才可以进行后续的路径规划。在机器人实时定位问题中，由于通过机器人运动估计得到的机器人位置信息通常具有较大的误差，我们还需要使用测距单元得到的周围环境信息更正机器人的位置。目前，常见的测距单元包括激光测距、超声波测距以及图像测距三种。其中，凭借激光良好的指向性和高度聚焦性，激光雷达已经成为移动机器人的核心传感器，同时它也是目前最可靠、最稳定的定位技术。自1988年被提出以来，SLAM的理论研究发展十分迅速。在实际应用时，除配备激光雷达外，还需要机器人具有IMU（惯性测量单元）、里程计来为激光雷达提供辅助数据，这一过程的运算消耗是巨大的，传统上需要PC级别的处理器，这也成为限制SLAM广泛应用的瓶颈之一。三、传感器数据预处理这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图：其中，SLAM核心过程包括3个步骤，第一步称为预处理。我们知道，激光雷达和其他雷达设备一样，某一个时刻只能获取它所在位置的环境信息。这就是我们所说的点云，它只能反映机器人所在环境中的一个部分。第一步预处理就是对激光雷达原始数据进行优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。四、匹配第二步是匹配，也就是说把当前这一个局部环境的点云数据在已经建立地图上寻找到对应的位置，这个步骤非常关键。这个是ICP的点云匹配算法，用于实现匹配。说这个过程关键，就是因为它的好坏，直接影响了SLAM构建地图的精度。这个过程和我们玩拼图游戏有点类似，就是在已经拼好的画面中找到相似之处，确定新的一个拼图该放在哪里。在SLAM过程中，需要将激光雷达当前采集的点云（红色部分）匹配拼接到原有地图中。如果不进行匹配过程，所构建的地图可能就乱成一团，变成这样。五、地图融合在这个部分完毕以后，就进行第三步，地图融合，也就是将这一轮来自激光雷达的新数据拼接到原始地图当中，最终完成地图的更新。就像这个图一样，这个过程是永远伴随SLAM过程的。数据融合和简单的贴图是有很大的差异的。因为实际上传感器描绘的世界存在一定的误差，或者正巧在这个时间环境有了变化，例如机器人旁边闯入了一只小猫。因此，实际要进行的过程会更加复杂，需要用很多概率算法，并采用滤波的方式进行融合。将上述这个过程逐次执行，就最终产生了我们看到的栅格地图。六、Loop Closure（回环）问题这个过程听起来其实并不复杂，但是要处理好有很大难度。这里举几个例子，比如叫做Loop Closure（回环）问题。如果匹配算法不足够优秀，或者环境中存在很不巧的干扰，当机器人绕着环境一圈后，就会发现原本是应该闭合的一个环形走廊断开了。比如正常地图应该这样：如果处理不好，实际地图就成这样：对于环境比较大的场景，回环问题是不得不面对的，但现实总是不完美的，即使是激光雷达这种高精度传感器，也难免存在误差。而回环问题的难点恰恰在于在一开始出现少许误差的时候，并不会被发觉，直到机器人绕着环路一圈，随着误差的累加，发现环路已经无法闭合时，此时已经酿成大错，一般很难回天。当然这个问题并不是无解，一个好的商用化SLAM系统，回环问题是否能很好的解决，就成为评判这个系统实力的指标了。除了算法层面的回环问题，SLAM实际应用中还有很多这种坑，比如走廊问题与外界干扰问题。以外界干扰问题来说，通常，激光雷达作为机器人的眼睛，一般是安装在底盘上的，它能看到的视野很有限。当受到外界干扰（人类或者宠物等等）后，机器人很容易丢失定位精度，无法正常完成后续的建图工作。当机器人安装SLAMWARE后，机器人受到干扰，可以完全不受影响，照样能够正常工作。目前，SLAM的开源实现代表多为学术界，实际应用有很多Corner Case要处理，需要传感器、系统参数、其他辅助设备的联合调优。一般来说，上述的SLAM过程对于运算消耗是巨大的，虽然并没有达到像训练神经网络动用服务器集群那种地步，但传统上需要PC级别的处理器。除配备激光雷达外，还需要机器人具有IMU（惯性测量单元）、里程计来为激光雷达提供辅助数据，否则SLAM系统也难以得到运行。总的来说，SLAM算法本身是一个对于外部系统有着多种依赖的算法，这是一个切实的工程问题。七、算法优化及商用很多机器人，比如扫地机是不可能装一个PC进去的，为了让SLAM能在这类设备里运行，除了解决激光雷达成本外，还要对SLAM算法做出很好的优化。八、路径规划那么，机器人利用SLAM技术得到了有效的空间信息后，它是怎样实现路径规划的？SLAM和路径规划之间关系是怎样的？实际上，SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情，与我们说的导航定位并不是完全等价的。这里的导航，其实是SLAM算法做不了的。它在业内叫做运动规划(Motion Planning)。运动规划是一个很大的概念，从机械臂的运动、到飞行器的飞行，再到这里我们说的扫地机的清扫路径规划，都是运动规划的范畴。我们先谈谈针对扫地机这类轮式机器人的运动规划。这里所需的基础能力就是路径规划，也就是一般在完成SLAM后，要进行一个叫做目标点导航的能力。通俗的说，就是规划一条从A点到B点的路径出来，然后让机器人移动过去。1.全局规划要实现这个过程，运动规划要实现至少两个层次的模块，一个叫做全局规划，这个和我们车载导航仪有一点像，它需要在地图上预先规划一条线路，也要有当前机器人的位置。这是由我们的SLAM系统提供出来的。行业内一般会用叫做A*的算法来实现这个过程，它是一种启发式的搜索算法，非常优秀。它最多的应用，是在游戏中，比如像星际争霸、魔兽争霸之类的即时战略游戏，都是使用这个算法来计算单位的运动轨迹的。2.局部规划当然，仅仅规划了路径还是不够的，现实中会有很多突发情况，比如正巧有个小孩子挡道了，就需要调整原先的路径。当然，有时候这种调整并不需要重新计算一遍全局路径，机器人可能稍微绕一个弯就可以。此时，我们就需要另一个层次的规划模块，叫做局部规划。它可能并不知道机器人最终要去哪，但是对于机器人怎么绕开眼前的障碍物特别在行。3.已知地图（A*）与未知地图（D*）算法这两个层次的规划模块协同工作，机器人就可以很好的实现从A点到B点的行动了，不过实际工作环境下，上述配置还不够。比如A＊算法规划的路径是根据已知地图，预先规划好的，一旦机器人前往目的地的过程中遇到了新的障碍物，就只好完全停下来，等待障碍物离开或者重新规划路径了。如果扫地机器人买回家，必须先把屋子都走一遍以后才肯扫地，那用户体验就会很差。为此，也会有针对这类算法的改进，比如SLAMWARE内我们采用改良的D*算法进行路径规划，这也是美国火星探测器采用的核心寻路算法。这是一种动态启发式路径搜索算法，它让机器人在陌生环境中行动自如，在瞬息万变的环境中游刃有余。D*算法的最大优点是不需要预先探明地图，机器人可以和人一样，即使在未知环境中，也可以展开行动，随着机器人不断探索，路径也会时刻调整。4.空间覆盖（space coverage）以上是目前大部分移动机器人都需要的路径规划算法，而扫地机器人作为最早出现在消费市场的服务机器人之一，它需要的路径规划算法更为复杂。一般来说，扫地机需要这么几个规划能力：贴边打扫、折返的工字形清扫以及没电时候自主充电。单单依靠前面介绍的D*这类算法，无法满足这些基础需要。扫地机器人还需要有额外的规划算法，比如针对折返的工字形清扫，有很多问题要处理。扫地机如何最有效进行清扫而不重复清扫？如何让扫地机和人一样，理解房间、门、走廊这种概念？针对这些问题，学术界长久以来有一个专门的研究课题，叫做空间覆盖（space coverage），同时也提出了非常多的算法和理论。其中，比较有名的是Morse Decompositions，扫地机通过它实现对空间进行划分，随后进行清扫。20世纪70年代，卡内基梅陇大学（CMU）完全依靠超声波做到了现在我们扫地机的行为，当然造价也十分昂贵。前面介绍的从A点到B点移动路径规划也是实现这类更高级路径规划的基础。}