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近几年，作为新兴的巡检工具，无人机已凭借其机动灵活、成本低、环境要求低、便于携带和运输、可带电作业、不受地形限制等诸多优势，在输电线路的日常巡检与精细化巡检作业中得到了广泛应用。

在以往各类输电线路的巡检中，特高压输电线路的巡检一直是一个“老大难“问题（特高压是指 1000 kV 及以上交流电网或 ±800 kV 及以上直流电网，如浙北-福州的 1000 kV 特高压交流输变电、昌吉-古泉的 1100 kV 特高压直流输变电）。电力线路电压等级越高，在其附近作业的无人机受到的电磁干扰就越大，越容易发生地磁信号、遥控、图传信号丢失等现象。

那么，无人机是如何克服强电磁干扰，实现高压线路巡线的呢？这就不得不提我们今天的主角——RTK 定位技术。

观看视频，了解无人机 RTK 定位技术

在认识 RTK 定位技术之前，我们需要先了解卫星定位技术，又称 GNSS（GlobalNavigation Satellite System）技术。该技术通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，综合多颗卫星数据，从而运算出接收机的具体位置。因为需要计算三维位置及偏差，所以需要至少 4 颗卫星。

GNSS 技术的优势是：观测时间短、提供三维坐标、操作简便、全天候工作、功能多、成本低。

目前主流的 GNSS 系统有北斗卫星导航系统（中国）、GPS（美国）、Glonass（俄罗斯）、Galileo（欧洲）等。但 GNSS 技术也有它的弊端，它可能因为各种原因产生定位误差。

例如：卫星星载时钟和接收机上的时钟并不能始终保持同步，这就会造成时间上的偏差信号；如果在传播过程中受到大气层和各种障碍物的反射，信号传播路径就可能变长，造成测距误差等。

这类定位误差可达米级，甚至可能超过 10 米。这样的误差，导致 GNSS 系统无法满足对定位精度要求高的行业及场景。

不过，聪明的科学家根据 GNSS 定位技术的特点，研究出 RTK 定位技术。

RTK 是 Real- time kinematic 的缩写，即实时动态，又称载波相位差分技术。RTK 是一种能够提高 GNSS 系统定位精度的技术，它能够将 GNSS 系统的定位误差缩减到厘米级。

什么是大疆 D-RTK 技术？

DJI 大疆创新将 RTK 定位技术应用到无人机中，并推出 D-RTK 技术。D-RTK 技术的应用使得无人机具有高精度的定位及抗磁干扰能力。

首次定位时间：《 50 s，

当无人机进入变电站、铁矿等强干扰的飞行区域时，即使无人机使用 RTK 定位技术，强大的磁场依然会干扰无人机的电子罗盘，使其无法准确判断航向，导致悬停位置发生偏移，增加飞行危险性。

针对此种情况，DJI 大疆创新首创将双天线测向技术应用到无人机 RTK 定位技术上，创造性地推出了 D-RTK 高精度导航定位技术。

原有的无人机 RTK 定位技术只有一根天线，仅能获得流动站与基准站的精准位置关系，无法提供准确的流动站航向信息。而双天线测向技术在流动站一根天线的基础上另外又增一根天线，流动站分别将两路信号接收解算后，以其中一路接收天线的数据做基准，向另一路接收天线发送解算修正信息，完成天线 2 跟天线 1 的相对精准定位，从而获得两根天线之间的相对矢量。

该矢量经过数据处理后可为无人机提供航向信息，使无人机获得高精度的二维信息，即位置与航向信息。天线之间的相对距离越远，定向精度越高。

D-RTK 技术在电力巡检中的应用，为无人机带来了更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力，即使在特高压输电线路等磁场干扰较强的区域，也依然能靠近电力设施，在电子罗盘受扰后提供精准航向信息，保证定位精度，降低飞行风险、提高作业效率。

7月15日，国网山东电力检修人员应用小型无人机，顺利完成对500千伏聊韶线的巡视。至此，该公司今年累计应用无人机巡视输电线路1516公里，共计发现缺陷368处，与去年同期相比分别增长70.8 %和42.9%。

无人机巡检能克服地形、交通等因素给人工巡视线路带来的不便，减轻巡视人员劳动强度，提高巡视质量和工作效率。国网山东电力自2013年启动了输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作，14年陆续装备了5套无人机系统。

今年，国网山东电力采购了无人机巡检系统8套，另外自筹资金购买、租用了9套训练机，目前正陆续到货。这批无人机到货后，该公司将拥有无人机巡检系统22套。其中，中型旋翼无人机巡检系统2套、小型多旋翼无人机巡检系统15套，固定翼无人机巡检系统5套。据介绍，应用于输电线路巡视的无人机各有所长。中型旋翼无人机主要用于开展常规巡视和状态巡视；小型多旋翼无人机主要配合人工开展线路故障巡视和小范围通道巡查；固定翼无人机主要用于输电线路通道巡视及灾情查看。

国网山东电力今年计划应用无人机巡视5000公里输电线路，并在现有基础上，将无人机应用由原先的3家单位扩展到所属济南供电公司等6家单位。目前，上述单位无人机操控人员培训工作已经完成。国网山东电力现有34名无人机操控人员，已经全部获得AOPA（中国航空器拥有者及驾驶员协会）认证的操控资格。

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