工业机器人关节坐标系是什么？

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工业机器人关节

2017年07月03 - 1.新建一个空的工作站 2.添加一个机器人和一个工具 3.将工具安装到机器人上 4.在添加一个工件移动到合适的位置 5.新建一个系统，将自己已有的系统添加进来。 6.打开示教器 7.添加一个

2014年05月28 - 概念工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

2018年02月25 - 问题描述：蒜头君收到了一份礼物，是一个最新版的机器人。这个机器人有 44 种指令： forward x，前进 xx 米。 back x，先向后转，然后前进 xx 米。 left x，先向左转，然后前进 xx 米。 right x，先向右转，然后前进

2019年05月08 - 工具坐标（tool）：　　　使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上　　mass：工具的重量　　xyz：偏移距离的大小　　验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向工件坐标（wobj）：　　通过三点法定义 x1,x2,y1 　　作用：定义工件坐标

2019年02月19 - SLAMWARE模块通过control bus和机器人通用底盘连接，机器人通用底盘需要将底盘的正确配置信息上传至SLAMWARE模块，否则会导致定位导航行为异常。与安装位置/方向相关的配置信息主要包括： 1.激光雷达的安装位置及方向； 2.SLA

2017年12月22 - 坐标系 ABB多机器人作业，使用一套G代码，每个机器人的坐标系关系是如何的？假设有两台机器人A、B，工件坐标系为O.假设A、B、O在大地坐标系下的旋转矩阵分别为MA、MB、MO（大地坐标系旋转矩阵为单位阵E）。机器人A要将工件坐标系下的坐标点α转化为局部坐标系下的坐标点β,MA的逆M

2018年06月04 - 机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系（笛卡尔坐标系）。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。 1. 机器人关节坐标系机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动，对于六轴串联型机械臂，关节类型均为转动关节。在关节坐标系下，将机

2015年08月10 - 　　对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵（Transform）为M=R·Toffset。但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：（1）人的关节是一个球形结构，具

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1.一种工业机器人工具坐标姿态标定系统，包括探针模块、关节臂模块、CPU模块以及人机界面模块，所述的探针模块电连接到关节臂模块，所述的探针模块用于测量点的三维坐标，关节臂模块电连接到CPU模块上并用于将所述探针模块移动到一定空间范围内的任一点，CPU模块电连接到人机界面模块上并用于读取和处理测量点的三维坐标，人机界面模块用于显示测量点的坐标以及对坐标点做各种处理，并与所述CPU模块进行数据通信。

2.一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，首先对工具坐标系y轴标定，其次对工具坐标系z轴标定，其中对工具坐标系y轴标定步骤如下：

确定工业机器人工具坐标系姿态标定系统原点坐标系；

将工业机器人在工具坐标系下沿y轴移动一段距离L，并测量工业机器人工具坐标系原点处坐标，使用所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的探针模块读取工具移动之后的工业机器人工具坐标系原点的坐标，所述人机界面模块将该点(a1,b1,c1)记录并显示

CPU模块计算十组数据的平均值，得到(a0,b0,c0)，所述人机界面模块将该点记录并显示；

计算调整x轴旋转角度α和z轴旋转角度β，并将α、β在所述人机界面模块显示；

在工具坐标系下，将工业机器人绕x轴旋转角度α，绕z轴旋转角度β。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，对工具坐标系z轴标定步骤如下：

确定工业机器人工具坐标系姿态标定系统原点坐标系；

将工业机器人在工具坐标系下沿z轴移动一段距离L，并测量工业机器人工具坐标系原点处坐标，使用所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的探针模块读取工具移动之后的工业机器人工具坐标系原点的坐标，所述人机界面模块将该点(d1,e1,f1)记录并显示；

CPU模块计算第三步中十组数据的平均值，得到(d0,e0,f0)，所述人机界面模块将该点记录并显示；

计算调整y轴旋转角度γ，并将γ在所述人机界面模块显示；

在工具坐标系下，将工业机器人绕y轴旋转角度γ。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，在对工具坐标系y轴标定时，将工业机器人调整到原点位置，并在工具坐标系原点处建立所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的坐标系，所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的坐标系的姿态与理想的机器人工具坐标系相同，使用所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的探针模块读取工业机器人工具坐标系原点的坐标，所述人机界面模块将该点设置为(0,0,0)。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，在对工具坐标系y轴标定时，将工业机器人调整到原点位置，并在工具坐标系原点处建立所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的坐标系，所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的坐标系的姿态与理想的机器人工具坐标系相同，使用所述工业机器人工具坐标姿态标定系统的探针模块读取工业机器人工具坐标系原点的坐标，所述人机界面模块将该点设置为(0,0,0)。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，所述CPU模块计算调整工具坐标系y轴时，x轴旋转角度α＝arcsin(c0/L)，z轴旋转角度β＝arcsin(a0/L)。

9.根据权利要求7所述的一种工业机器人工具坐标系姿态标定方法，其特征在于，所述CPU模块计算调整工具坐标系z轴时，y轴旋转角度γ＝arcsin(d0/L)。

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知到工业机器人应用基础章节答案

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【判断题】真空发生器是一个3位

【多选题】工业机器人主要由操作机、

【判断题】智能机器人属于工业机器人。

【多选题】I/O模块的硬件构成包括：

【判断题】远程启动只能运行一个程序。

【判断题】示教器上急停按钮被按下，“S

【单选题】（）主要用于传送带物料的检测。

装在机器人第六轴上的手爪

【判断题】WAIT指令不可以通过逻辑运算符

【单选题】工作站的干涉区域多可设置多少个

【判断题】CNT模式机时，弧度越大说明CNT

【多选题】以下哪些属于工业机器人直角坐标系？

【判断题】人为中断有分为暂停中断和终止中断。

【多选题】需要记录点位时可以按（）+（）记录。

【单选题】RSR启动方式程序名为___位。

【单选题】FANUC工业机器人多可以设置（）

【判断题】机器人坐标为红色时说明位置已经被锁定。

【多选题】以下选项中，哪些属于工业机器人的应用？

【判断题】当机器人在参考位置1位置时，系统的

【单选题】机器人能够*地运动，依靠的是哪个模块？

【多选题】仿真软件模拟操作机器人运动时有哪些方法？

【单选题】FANUC机器人程序文件的扩展名是（）。

【单选题】在完（）报警后均需要进行全轴零点位置

【判断题】机器人本体电池可以保证机器人零点不丢失。

【判断题】机器人仿真软件可以添加自己做的工作台模型。

【多选题】取消操作可以取消指令的（）等程序编辑操作。

【判断题】条件和等待指令是机器人指令中用于逻辑判断和

【单选题】循环指令由（）指令的值，确定循环的次数。

【判断题】PNS自动运行方式多可以选择255个程序。

【单选题】FANUC工业机器人离线编程仿真软件的是（）。

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