当配备了机械手损坏硬件的机器人上的机械手损坏检测开关跳闸时，发生机械手损坏错误。当机器人的刀具遇到可能导致刀具损坏的障碍物时，开关跳闸。

1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动

2.显示表明机械手损坏的错误消息

4.点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯

在状态安全信号屏幕上显示机械手损坏检测开关的状态。

采用下面步骤进行机械手损坏恢复。

显示机械手损坏错误消息。

1.如果还未进行机械手损坏恢复，则继续按住DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。

2.按住 SHIFT （位移）键，并按RESET（复位）键。现在可以移动机器人。

3.对机器人进行点动，到安全位置。

5.需要一名经过培训的维修人员来检查和修理刀具（如有必要）。

6.确定导致刀具撞到物体并导致机械手损坏的原因。

7.如果在执行程序时发生机械手损坏，则可能需要重新示教位置、修改程序或移动撞到的物体。

8.如果已经修改了程序、记录了新位置或移动了工作空间内的物体，则对程序进行试运行。

如果电源打开时的脉冲计数与电源关闭时的脉冲计数不匹配，则每个运动组和每个轴均发生脉冲失配错误。

采用下面步骤复位脉冲编码器报警。

如果 [TYPE] （类型）菜单中未列出Master/Cal（调校 /校准），则执行下列步骤；否则，执行第5步。

C.按数字键 1，然后按示教操作盘上的ENTER（确定）。

E.选择 Master/Cal（调校 /校准）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。

5.按 F3 RES_PCA 。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。

6.按 F4（是）。您将看到如下屏幕类似的屏幕。

如果一条安全链处于急停状态，另一条处于非急停状态，则将设置单链故障检测错误。

发生单链故障检测错误时，系统做出如下动作：

1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动

2.显示表示单链故障发生的错误消息

3.点亮操作面板 FAULT （故障）灯

4.点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯

采用下面步骤进行安全链故障检测错误恢复：

2.即使关闭控制器并再次打开，也无法复位安全链故障错误.

3.选择 ALARMS （报警）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。

4.按 F4 RES_CH1 。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。

5.按 F4 YES（是），复位故障。

6.按示教操作盘或操作面板上的RESET（复位）按钮。