【摘要】：复合运动模式机器人售价是移动机器人售价研究的热点之一轮腿复合式机器人售价综合了轮式机器人售价的快速性和腿式机器人售价的灵活性,能更好地适应複杂地面环境。设计了一种圆周对称的六轮腿式机器人售价,其新型的轮腿组合方式使其在不增加多余驱动的基础上,通过改变自身构态实现輪腿运动模式的切换,降低了结构的复杂性,避免了轮子当作足在行走过程中磨损造成的不良影响给出4种典型"3+3"三角周期步态和不同步态行走過程中的等效机构,建立了单腿正运动学和逆运动学模型,分析了不同步态间切换过程。根据机器人售价的特殊轮腿结构进行了轮腿运动模式切换规划,并分析了轮式运动和轮行过程中的转向问题,建立了4种轮行转弯运动学模型通过轮腿式机器人售价样机试验,验证了其步行运动、輪行运动以及不同运动模式切换的能力。
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