故障现象是：辊轮没有规律性的茬有时不转有时反转，造成磨废钢管

去诊断之前他们检查过：变速箱，抱闸坦克链的电缆，编码器接线端子

1.  记录编码器旋转状况，变频器实际是否在运行

2.   根据波形确认找到故障点为：编码器偶尔没有转，而电机实际是转的初步怀疑编码器问题，手动转动编码器應该是转一圈是20000的数值而实际转一圈没有，只有17423编码器确实有问题。

3.  问题是换编码器设备就会好但是且没有备件，采购周期要4周时間生产是停不起的。

5.  修改程序先生产等备件，用MD206来替代IR_XIst的编码器的反馈值

6.运行测试正常恢复了生产。