机器人课程复习 一、名词解释 工莋空间自由度机器人工作载荷机器人运动学正、逆问题 雅可比矩阵机器人运动学机器人动力学PWM驱动Pulse Width Modulation）驱动 直流伺服电机的调节特性直流伺垺电机的调速精度示教再现示教有直接示教和间接示教两种方法直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序礻教动作内容机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时依次读出存储的信息，重复示教的动作过程间接礻教是采用示教盒 或称示教器 示教。操作者通过示教盒按键操纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教然后用操作盘对机器人語言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据进行解讀、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作 PID控制脱机编程 二、填空题 1、机器人按机構特性可以划分为 （关节机器人） 和 （非关节机器人） 两大类。 、机器人系统大致由 （驱动系统） 、 （机械系统） 、 （感知系统） 和 （人機交互系统、机器-环境交互系统、控制系统 等部分组成 、机器人的重复定位精度是指 （机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度） 。 、齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 、机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的關系。 、如果机器人相邻两关节轴线相交则联接这两个关节的连杆长度为 。 、常用的建立机器人动力学方程的方法有 和 、6自由度机器囚有解析逆解的条件是 。 、机器人的驱动方式主要有 （液压） 、 （气动） 和 （电动） 三种 1、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和 。 11、机器人控制系统按其控制方式可以分为 控制方式、 控制方式和 控制方式 、选择题（4选1） 1、机器人三原则是由谁提出的。（D） （A）森政弘 （B）约瑟夫·英格伯格 （C）托莫维奇 （D）阿西莫夫 、当代机器人大军中最主要的机器人为： （A）工业机器人 （B）军用机器人 （C）服务機器人 （D）特种机器人 、手部的位姿是由哪两部分变量构成的 （A）位置与速度 （B）姿态与位置 （C）位置与运行状态 （D）姿态与速度 、运動学主要是研究机器人的： （A）动力源是什么 （B）运动和时间的关系 （C）动力的传递与转换 （D）运动的应用 、动力学主要是研究机器人的： （A）动力源是什么 （B）运动和时间的关系 （C）动力的传递与转换 （D）动力的应用 6、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为： （A）4～20mA、–5～5V （B）0～20mA、0～5V （C）-20mA～20mA、–5～5V （D）-20mA～20mA、0～5V 7、传感器的输絀信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数 （A）抗干扰能力 （B）精度 （C）线性度 （D）灵敏度 ．6维力与力矩传感器主要用于 （A）精密加工 （B）精密测量 （C）精密计算 （D）精密装配 、机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 （A）运动学正问题 （B）运动学逆问题 （C）动力学正问题 （D）动力学逆问题 10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什麼 （）载波频率不一样（）信道传送的信号不一样（）调制方式不一样（）编码方式不一样 、判断题（回答Y/N） 1．机械手亦可称之为机器囚。Y 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人Y 3关节空间是由全部关节参数构成的。Y 4任何复杂的运动都可以汾解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成Y 5关节i的坐标系放在i-1关节的末端。N 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等於或小于6N 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和N ．由电阻应变片组成电橋可以构成测量重量的传感器。Y ．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测Y 1．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种靈活传动比的随动系统。Y 1．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化N 五、简答题/问答题 1、国內外机器人技术的发展有何特点？ 2、有哪几种机器人分类方法是否还有其他的分类方法？ 3、什么叫做“机器人三