• 暑期来临了，很多人选择出去旅游，照相机，留住一路美景，不可不带，有没有想过体验一种全新的照相机——机器人照相机。机器人照相机，听着新奇，它到底功用如何呢？

• 据纽约州老龄办公室 （NYSOFA） 与科技初创公司Intuition Robotics公司合作，将向800多名独居老年人提供ElliQ社交机器人...通过语音命令，手势操作或与机器人完成配对的平板电脑屏幕，老年人可以使用该设备发起视频通话、发送消息、安排约会和接收药物提醒...已经花了五年时间进行开发和测试ElliQ，它被定位为一款积极主动、具有同理心的老年人护理设备...对于独居者和老年人社区，应用语音 AI 来帮助照顾老年人的用例也增多了......

• 根据奥维云网数据显示， 2021 年我国扫地机器人线上市场同比增长了23%，线上销售均价为 2395 元，同比增长了28.83%，2021 年扫拖机器人行业线上销量同比下降11%，今年 1 月更是下降超20%，销量仅为29. 42 万台...INDEMIND作为国内领先的机器人关键AI技术供应商，已经深耕行业多年，在机器人的导航、避障、决策、AI交互等关键技术和产品开发方面有着丰富的积累，且拥有面向机器人企业从 0 到 1 搭建产品的全栈式技术能力......

• “巧乐送”是在继承普渡前代产品优异性能的前提下，为优化机器人在餐厅高峰期的顾客体验和通行效率而生的新一代配送机器人...“巧乐送”打破了餐厅高峰期配送瓶颈，能够为顾客带来高质的用餐体验，其很高的通行效率让展会现场来往嘉宾瞩目称赞...而今，在全球 60 多个国家和 600 多个城市，都能看到普渡机器人忙碌的身影，未来，普渡科技也将让全球更多用户享受到机器人技术带来的便利...

• 达芬奇手术机器人是目前微创手术前沿技术，这台手术由荆门市第一人民医院泌尿外科主任廖泽明亲自主刀，李壮志医生辅助...廖泽明主任表示，达芬奇手术机器人除了具备以往微创手术的所有优点外，它突破了人眼局限，为医生提供更清晰、逼真的人体3D视野，并可将手术视野放大 10 倍，即使是细小血管也能一目了然...与此达芬奇手术机器人还突破了人手的局限， 4 只机械臂可旋转 540 度，是人手活动范围的 3 倍，且能过滤掉主刀医生拿手术刀时的“手颤”现象，避免手术意外，创口仅为 1 厘米左右的几个小孔，出血少甚至不出血......

• 世界上最小的螃蟹”遥控步行机器人有多小，比跳蚤还小你敢相信吗？...美国西北大学工程师开发出有史以来最小的遥控步行机器人，它以一种小巧可爱的螃蟹形式出现...这种微小的螃蟹”机器人宽度只有半毫米，可以弯曲、扭曲、爬行、行走、转弯甚至跳跃，无需液压或电力，相关研究成果发表在《科学机器人》上...其热量是由激光所带来的...

• 集度汽车CEO夏一平通过社交媒体表示，集度首款量产车启动车身模具铸造，正式从车型设计迈向整车量产制造的准备阶段...集度将于6月8日举行集度ROBODAY线上发布会，届时将发布首款汽车机器人概念车...此前透露，汽车机器人拥有高速、城市双域高阶自动驾驶能力和智能化程度超高的汽车机器人座舱，设计灵感源自宇宙飞船...基于AI和大数据技术，这款汽车机器人”将具备持续自我学习和进化的能力...

• 5月25日，百度旗下集度汽车宣布，集度汽车机器人正式启动量产准备...集度汽车CEO夏一平表示，集度首款量产车启动车身模具铸造，正式从车型设计迈向整车量产制造的准备阶段...集度汽车将于6月8日举行集度 ROBODAY 线上发布会，发布首款汽车机器人概念车...

• 内基梅隆大学机器人研究所开发的一种新的算法规划器在人类和机器人之间进行了最佳的任务分配。随着机器人越来越多地加入到人们在工厂车间、仓库和其他地方的工作中，决定谁来做哪些工作的复杂性和重要性也在增加。人更适合做一些工作，机器人更适合做一些工作。而在某些情况下，现在花时间教机器人做某项任务，以后再收获回报是有利的。卡内基梅隆大学机器人研究所（RI）的研究人员已经开发出一种算法计划器，帮助将任务委托给人类和机器人。这个名为"行动、授权或学习"（ADL）的计划器考虑了一系列职责，并决定如何最好地分配这些职责。?

• 图灵奖得主大卫·帕特森点赞道：“SoFlu软件机器人通过自动化开发方式，变革传统软件工程模式，大大提高工作效率，为软件开发自动化做出了巨大贡献...因为对软件开发自动化的实现，大卫·帕特森在发布会上也表示，飞算SoFlu软件机器人能够通过自动化的方式变革传统软件工程模式，大大提高工作效率......

• 据国家知识产权局网站显示，腾讯科技（深圳）有限公司申请的机器人”外观专利获授权...摘要显示，本外观设计产品用于全景扫描、拍摄及信息显示，设计要点在于产品形状...腾讯旗下的Robotics X实验室发布的首个软硬件全自研、实现腿和轮自动切换的多模态四足机器人Max，这款机器人引发广泛关注...腾讯在2018年成立了机器人实验室Robotics X”，该实验室主攻移动、灵巧操作和智能体三大机器人核心通用技术，与通用人工智能、AI+医疗并称腾讯AI领域的三大核心战略...

• 据TechCrunch报道，仓库机器人技术资金大量涌入的背后，主要由亚马逊实体的推动...2021年底，位于马萨诸塞州的Symbotic公司宣布打算通过SPAC上市，这在很大程度上是基于该公司与沃尔玛正在进行的一项交易的势头，该交易将其仓库机器人技术带到了沃尔玛的25个配送中心...与此沃尔玛一直在与一些不同的机器人公司建立合作关系，包括GreyOrange，它正在为该公司的加拿大子公司提供装备...

• 伯克利人工智能研究实验室正在进行FogROS项目。该项目是开源机器人操作系统ROS 2 Humble Hawksbill最新版本的一部分，也是ROS 2的第八个版本。服务器端计算的进步使云游戏等事情能够以最小的延迟实现，这也可以应用于机器人操作。由于重量和功率要求，机器人的机载计算能力往往受到限制，它们也很少有硬件加速器，如GPU、TPUS或FPGA。但许多机器人算法和最近的进展都得益于高端计算机和硬件加速器。伯克利人工智能研究实验室设想使用云计算来加速缓慢的计算，可以使机器人在相同的时间内做更多的事情。今年三月，团队悄悄地通过GitHub提供

• 现代汽车表示，它计划在2025年前在美国投资超100亿美元用于加速电气化和自动驾驶汽车技术。这笔资金的一部分包括现代汽车于上周五宣布的为其在佐治亚州的新电动车工厂和电池制造厂专门拨出的55亿美元。非附属供应商将为该项目再出资10亿美元，进而使总成本达到65亿美元。现代汽车在美国的总投资中，剩余的45亿美元将用于该汽车制造商确定的 “关键未来业务”。在现代汽车看来，关键未来业务指的是机器人技术、人工智能技术、先进的空中交通和自动驾驶能力。值得注意的是，现代汽车表示，它将通过合资企业和子公司投资其资金。该公司表示，

• 据以色列的一个社区正在使用人工智能机器人蜂箱来维持当地蜜蜂的数量，减少蜂群的死亡...它开发了Beehome--一个太阳能供电的改装集装箱，其汇集了机器人技术、AI、成像技术、软件平台和移动应用，用于全天候监测和照顾蜜蜂...该太阳能蜂箱使用人工智能来监视蜂群，寻找害虫等威胁、识别蜂群何时准备成群并在需要人类干预时发出警报...这家初创公司表示，该系统可以将蜜蜂死亡率降低约80%，并将产量提高至少50%...这家成立于2018年的agtech公司迄今为止已经筹集了1.2亿美元以上的资金...

• 为进一步促进机器人产业的有序发展，由高科技行业门户OFweek维科网主办、OFweek维科网·机器人承办的 “OFweek 2022（第十一届）中国机器人产业大会”于 2022 年 5 月 17 日在深圳举办...匹配客户不同需求，智微智能针对工业机器人高稳定性，高可靠性要求，推出全新一代工业机器人核心主板PXH-TGU以及嵌入式单板AIoT3-EHL产品...作为机器人产业中的核心一环，智微智能未来还将积极推动行业合作，利用自身的核心技术、应用及商业模式，为中国机器人产业生态圈的发展注入强劲动力！......

• 死亡和机器人》第三季在网上火了起来，当然之前的两季就很火，不过新的口碑依然没有第一部的时候高。《爱，死亡和机器人》第三季豆瓣评分为8.6分，相较于第二季（6.8分）口碑有大幅回转，但仍不及第一季的9.2分。在评论中，观众纷纷贴出了自己最喜欢的一集，表示第三季比第二季强太多，整体质量提升，但还是不及第一季；同质化有些严重，感受到的只有血腥和惊悚。在第三季中，国内天何言团队为《差劲旅行》和《虫群》两部影片担任了整体的视觉设计，共有十几名国人设计师参与其中，这也是国人前期创作团体在世界级项目中的

• 最近，有个团队开发出了一款人类皮肤非常相似“智能皮肤”...据science daily报道[1]，这个“智能皮肤”项目由ERC奖获得者、TU Graz固态物理研究所的研究人员Anna Maria Coclite开发的，具有如此多感官特性的材料是智能人工材料技术中的一种‘圣杯’...近六年来，作为Coclite ERC项目智能核心的一部分，该团队致力于智能皮肤的开发...人类表皮的厚度为0.03至2毫米...在应用上，智能皮肤有一个决定性的优势:感官纳米棒——材料的“智能核心”——是使用基于蒸汽的制造工艺生产的......

• “闪电匣”是普渡科技在 2021 年 3 月推出的一款楼宇配送机器人...普渡机器人“闪电匣”上岗深圳民企KCOFFEE门店，不仅发挥了自身无接触配送和自动化配送优势，打造有效、卫生的配送模式，更通过机器人本身传递出KCOFFEE潮酷有趣、年轻有活力、多元化的理念和内涵，增强品牌吸引力，助力门店提高消费者的黏性...在未来，普渡机器人将坚持“用机器人提升人类生产生活效率”的伟大使命，继续打造更多真正有用的机器人，和各行各业的用户紧密结合，洞察新时代消费者的需求，以科技力量为各品牌和企业注入源源不断的动力......

• 丰巢联合清华大学电子工程系合作发布无人配送机器人...此次联合打造的无人配送机器人，采用激光雷达、摄像头等多传感器融合方案，搭载环境感知能力和自动导航算法，根据环境进行自定位导航，具有低速自动驾驶的通行能力，能够打通楼宇、电梯等环节，满足室内外等不同场景的配送需求，并且实现机器人与柜机进行无缝衔接...

• 比利时的创业公司Eeve开发个人机器人伙伴Willow X，其工作是帮助你保持花园的整洁。Eeve的个人机器人梦想始于自主的Toadi割草机，它演变成了Willow电池电动巡回园丁，现在有1700多个产品在整个欧洲野外使用。与今天市场上的许多机器人割草机不同，Eeve的作品不使用周边的电线或GPS跟踪，而是依靠视觉摄像系统、地图和障碍物探测。最新迭代的Willow是通过一个配套的移动应用程序进行设置和控制的。Willow机器人和应用程序现在已经准备好了，尽管2022年的制造配额已经完成，现在正在接受下一批的订单，起价为2990欧元（约3150美元），预计将

• 据5月17日，北京小米移动软件有限公司申请的“机器人气体感应装置和机器人”专利获授权...本实用新型专利提供的机器人气体感应装置使得机器人能够实现对外界气味的检测，适用性高...

• 企查查数据显示，近5年来，教育机器人相关企业注册量整体呈上升趋势，我国现存教育机器人相关企业637家...其产品线有模块化的可编程电子积木平台「神经元」、一体化的编程教育机器人「程小奔」、针对不同学习阶段机器套件，以及配套的软件APP...据艾瑞咨询数据，2021年我国STEAM教育市场规模422亿，其中机器人编程类259亿，软件编程类147亿，科学素养类16亿，预计未来三年CAGR16%......

• 届时，集度将发布其首款汽车机器人概念车，极具未来感的汽车机器人设计美学、颠覆性的用户体验、行业天花板级别的AI技术等产品技术亮点，均将在发布会上逐一呈现...从集度发布的ROBODAY定档海报可以看到，即将亮相的汽车机器人概念车的车身外观极具机器人美感，流线型的设计非常简洁且充满未来感...集度曾在4月18日发布该款汽车机器人概念车ROBO-01的部分设计细节，车前灯和车前盖处激光雷达的设计十分吸睛，其首创的车前盖、前向双激光雷达自动驾驶技术方案首次曝光......

• 5月16日，百度旗下集度汽车宣布，将于6月8日举行集度 ROBODAY 线上发布会，发布首款汽车机器人概念车...集度汽车机器人拥有 L4级别自动驾驶能力，可实现自由移动;人车交互及语音语义的精准识别...集度汽车首款量产汽车机器人将于2023年上市交付...

• “核酸采样员”的高薪风口泡沫将由核酸检测机器人戳破...月薪主要分布在0.5-2.0万元之间，日薪则在300-600元之间，时薪在20-50元之间...以月薪结算的为例，这其中又主要分为三个档次，月薪0.7万元至1.0元的主要是招收兼职，月薪1.2万~1.5万和月薪1.5万以上的多为全职工作者...猎云网梳理了这五家企业2022年第一季度财报的核心营收和净利润数据，其中迪安诊断和金域医学一季度营收都超过了40亿元，达安基因一季度净利润超过16亿元，这些企业目前的市值也都超过120亿元...或许， “核酸采样员”的高薪风口泡沫将由核酸检测机器人戳破......

1. 私募普遍表示，外部影响因素出现转机，市场悲观预期得到修复，投资策略上相对积极和乐观。部分私募已经将仓位提高到进攻水平。

2. 开放式偏股基金规模在二季度增长1170亿元，多只绩优基金成为吸金利器。货币基金规模则缩水5826亿元。

3. 发改委近日发布《关于依法依规加强PPP项目投资和建设管理的通知》，严防过度举债融资。

4. 国家卫健委7月1日发布《关于印发第一批国家重点监控合理用药药品目录（化药及生物制品）的通知》，涉及20种化药及生物制品。

5. 7月1日召开的上海市政府常务会议指出，要以科创板建设为突破口，加快推进金融市场建设；要以自贸试验区新片区建设为动力，推动金融改革创新。

● 工信部发文提升数据安全保护能力 指导企业加大投入

工信部日前印发《电信和互联网行业提升网络数据安全保护能力专项行动方案》，提出通过集中开展数据安全合规性评估、专项治理和监督检查，督促基础电信企业和重点互联网企业强化网络数据安全全流程管理，及时整改消除重大数据泄露、滥用等安全隐患。

点评：机构认为，信息泄露、毁损、丢失等数据安全事件日益受到重视，数据保护基础设施需求刚性上升，长期利好网络安全产业。同有科技（300302）形成了以自有品牌产品为主导和核心，覆盖数据存储、数据保护、容灾三大领域的业务体系；蓝盾股份（300297）云安全产品可对云内网络和通信安全、设备和计算安全、应用和数据安全进行防护。

● 日本限制三类材料向韩国供应 或影响面板及半导体业

日本经济产业省1日宣布，将对出口韩国的半导体材料加强审查与管控，并将韩国排除在贸易“白色清单”之外。此次限制向韩国出口的半导体材料主要是用于有机EL面板生产的氟聚酰亚胺、抗蚀剂和高纯度氟化氢。它们是智能手机、芯片等产业中的重要原材料。

点评：日本占全球氟聚酰亚胺和光刻胶总产量的90%，全球半导体企业70%的氟化氢需从日本进口。韩国三星电子、LG和SK等厂商，所需的大多数氟聚酰亚胺和高纯度氟化氢都是从日本进口。如果韩国不能及时寻找到替代进口国家，将直接对韩国显示及半导体产业产生重大影响。

国盛证券认为，从韩国半导体产业看，影响最大的是OLED、存储芯片、CIS芯片产业。韩国OLED技术全球领先，占全球产能70%以上。在日本相关材料限制出口韩国的影响下，国内面板等相关产业有望受到市场关注。强力新材（300429）主营光刻胶；京东方Ａ（000725）旗下OLED产品仅次于三星，从产能、良率加速追赶；深天马Ａ（000050）主营中小尺寸面板业务，并积极布局OLED产业。

● 四部门支持储能产业发展 压缩空气储能为研发重点

发改委办公厅等四部门近日联合制定了《贯彻落实<关于促进储能技术与产业发展的指导意见>年行动计划》，全文于7月1日正式发布，提出了六大部分共16项具体措施。在先进储能技术研发方面，要求重点推进大容量压缩空气储能等重大先进技术项目建设，推动百兆瓦压缩空气储能项目实现验证示范。在推进新能源汽车动力电池储能化应用方面，要求开展持续推进停车充电一体化建设。

点评：压缩空气储能具有规模大、成本低、储能周期不受限制、寿命长等优点，能够在实现电网削峰填谷、促进新能源高效消纳、提升电力系统安全性和灵活性等方面发挥重要作用。但截至2018年底，我国已投运的压缩空气储能装机规模尚不及抽水蓄能装机规模的两千分之一，存在巨大发展空间。双良节能（600481）与中科院热物理研究所在空气储能方面进行了产学研合作。金通灵（300091）是国内领先的大型工业风机、离心压缩机企业。

● 国内首款通用型云操作系统将发布 拥有强大全球生态整合能力

据报道，国内独立云计算服务提供商华云计划在近期发布一款通用型云计算操作系统，并计划以独立品牌的形式运营。据悉，该通用型云计算操作系统将具备全栈功能，并拥有强大的全球生态整合能力，将属国内首款。

点评：数字经济时代，云计算的重要性已经毋庸置疑。中国云计算市场仍然处于高速增长阶段。中国用户的企业业务转型需求也在推动着云计算产业和技术的不断变革。近几年来，云计算服务能力已推向一个新高度。市场上需要一款全栈式云端一体化操作系统的需求越发强烈，同时部署之后就能用，而且要具备应用创新，要自主，要可控。无厂商锁定的通用型云操作系统的诞生已经成为客户需要和必然。A股公司中，龙宇燃油（603003）、红豆股份（600400）参股华云数据；智慧能源（600869）战略投资了华云数据。

● 百度华为携手将有重磅宣布 预计影响中国AI未来方向

7月3日、4日，有中国AI领域第一盛会之称的“Baidu Create 2019”百度AI开发者大会将拉开大幕。有消息称华为将作为重要合作伙伴亮相主论坛，双方将联手宣布影响中国AI未来的新合作。

点评：百度堪称中国AI领域的“头雁”，不仅在研发、开放核心AI技术方面，在开源层面也贡献巨大。华为是中国乃至世界通信领域的领先厂商，目前已经成为全球瞩目的企业。若二者联手宣布AI领域新合作，业内预计必然是一个能改变中国AI发展路径的重磅，甚至影响中国AI未来方向。

A股公司中，神思电子（300479）携手华为入选国家发改委2018年人工智能创新发展重大工程。路畅科技（002813）为百度 Apollo计划首批合作伙伴，双方共同推进车联网和汽车智能化的发展。威创股份（002308）携手百度共同打造智慧幼教行业解决方案。

日本启动量产固态电池用于可穿戴设备相关公司望受关注

固态电池概念股：赣锋锂业（002460）、德尔股份（300473）、国轩高科（002074）

数据处理技术与产业发展白皮书发布行业迎来快速增长

数据处理概念股：浪潮软件（600756）、太极股份（002368）

国内首款通用型云操作系统将发布 拥有强大全球生态整合能力

华云概念股：龙宇燃油（603003）、红豆股份（600400）

工信部发文提升数据安全保护能力 指导企业加大投入

网络安全概念股：同有科技（300302）、蓝盾股份（300297）

日本限制三类材料向韩国供应 或影响面板及半导体业

国内面板概念股：京东方Ａ（000725）、深天马Ａ（000050）

康欣新材（600076）控股股东、实际控制人李洁家族拟通过协议转让方式向无锡建发转让公司股份。无锡建发是直属于无锡市国资委的国有独资公司。

欧菲光（002456）收到南昌产盟投资增资或股权转让预付款10亿元。

商赢环球（600146）拟4.35亿元收购日砾科技100%股权。

恒泰艾普（300157）银川中能受让公司10.67%股份 实控人将变更。

广生堂（300436）乙肝治疗全球创新药递交Pre-IND会议申请。

梦洁股份（002397）自然人杨志溢价四成受让公司9.78%股份。

中国天楹（000035）中标如皋市生活垃圾分类收集服务项目。

音飞储存（603066）拟3亿元投建智能物流机器人项目

卫星石化（002648）、东华能源（002221）加入长三角氢能基础设施产业联盟。

兆驰股份（002429）与拼多多在深圳签署全面战略合作协议

（作者：毕然 执业证书：A1）

1.本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人。

2.巡检机器人是一种基于可移动感知执行平台，搭载多种传感器，用于特定设备状态监测、操作及行业业务处理等定制服务的可编程多功能操作机，巡检机器人具备无轨化、可调配、智能化、集群化、耐高寒与高温的优势，可以自主活遥控的方式，在无人值守的环境中替代人工执行巡检任务，实现例行巡检、定点巡检、遥控巡检等功能，被广泛应用于化工、电力等特殊环境中；
3.目前，巡检机器人普遍存在运动笨拙、不灵活问题，当检测区域狭小时，巡检机器人不能快速的转弯和移动，导致巡检机器人对检测区域检测存在死角的问题，严重影响巡检任务的正常进行；同时，当检测区域存在一定的坡度时，由于现有的巡检机器人自身驱动力不足，导致上下坡困难，难以自主完成巡检任务；因此，亟需一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人。

4.有鉴于此，本发明旨在提出一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人，以解决巡检机器人运动不灵活和驱动力不足的问题。
5.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
6.一种巡检机器人的底盘结构，包括底盘和固定安装在底盘上的驱动轮系，驱动轮系包括多组行走轮和与多组行走轮一一对应的驱动机构，行走轮对应安装在底盘的底端，驱动机构包括用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和用于驱动行走轮直行的驱动组件二；
7.驱动组件一通过支撑架固定安装在底盘的顶端端面上，驱动组件二通过齿轮机构连接固定组件，固定组件贯穿底盘与行走轮固定连接，驱动组件二与行走轮垂直设置。
8.进一步的，支撑架包括支撑安装板，支撑安装板的两端通过螺栓固定连接有支撑侧板，支撑侧板为l形结构，支撑侧板的底端通过螺栓固定设置在底盘上；
9.支撑安装板上设有用于串接连接线的穿线孔一；
10.支撑安装板的两侧还固定设置有齿轮护罩。
11.进一步的，驱动组件一包括驱动电机一、减速机一和绝对值编码器，驱动电机一的输出轴端固定连接减速机一的输入轴端，减速机一的输出轴端部贯穿支撑安装板固定连接有齿轮机构；
12.齿轮机构包括齿轮一，齿轮一固定设置在减速机一的输出轴端，齿轮一啮合连接有齿轮二，齿轮二通过固定组件固定设置在底盘上；
13.齿轮二还啮合连接有齿轮三，齿轮三与绝对值编码器的主轴固定连接，绝对值编码器通过螺栓固定设置在支撑安装板上。
14.进一步的，固定组件包括固定轴座，固定轴座通过螺栓固定安装在底盘的底端，固定轴座的顶端贯穿至底盘的上方与齿轮二固定连接，固定轴座的底端固定连接有支撑轴；
15.支撑轴的一端固定连接有连接块，连接块与支撑轴垂直设置，连接块的端部固定连接有轮毂支架；
16.轮毂支架与连接块垂直设置，轮毂支架靠近行走轮的一侧固定设置有固定法兰。
17.进一步的，固定轴座的中心位置设有贯穿的通孔一，支撑轴的中心位置设有与通孔一对应的通孔二，连接块上设有与通孔二对应的通孔三，轮毂支架远离行走轮的一侧设有条形槽口；
18.通孔一、通孔二、通孔三和条形槽口依次连通形成串接连接线的穿线孔二。
19.进一步的，驱动组件二包括驱动电机二、减速机二，驱动电机二的输出轴端固定连接减速机二的输入轴端，减速机二的安装法兰通过螺栓与固定法兰固定连接，减速机二的输出法兰通过螺栓与行走轮的轮胎法兰固定连接，轮胎法兰通过螺栓固定设置在行走轮上；
20.轮胎法兰的外侧还固定设置有法兰盖。
21.进一步的，驱动电机二的外侧对应设置有电机防爆外壳，电机防爆外壳靠近行走轮的一端固定设置有电机壳法兰；
22.电机壳法兰通过螺栓与轮毂支架固定连接。
23.进一步的，驱动组件一和驱动组件二均一一对应连接有电机驱动器。
24.一种巡检机器人，包括如权利要求1至8任一所述的一种巡检机器人的底盘结构，底盘外侧固定安装有防爆壳体，防爆壳体的顶端固定安装有云台机构、激光雷达、声光报警器和天线；
25.防爆壳体的顶端还固定设置有固定支架，固定支架为u形结构，固定支架的底端通过螺栓固定设置在防爆壳体上，固定支架的两侧固定安装有气体探测器；
26.防爆壳体的前端固定安装有拾音器、无线充电接收板和两组光电传感器，两组光电传感器位于无线充电接收板的两侧；
27.防爆壳体的后端固定安装有防爆扬声器、防爆温湿度检测仪和用于启停巡检机器人的防爆按钮盒。
28.进一步的，防爆壳体的前后两端均固定安装有防爆磁导航传感器和若干联通节。
29.相对于现有技术，本发明所述的一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人具有以下有益效果：
30.(1)本发明所述的一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人采用四组行走轮，每组行走轮配备一组用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和一组用于驱动行走轮直行的驱动组件二，能够轻松的完成转弯等动作，具有运行灵活，应用范围广的特点；
31.(2)本发明所述的一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人采用四组行走轮和与四组行走轮一一对应的驱动机构，动力强劲，可灵活的完成上下坡和越障动作，现场使用效果明显；
32.(3)本发明所述的一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人底盘结构结构紧凑，整车结构稳定可靠，运行安全稳定，可应用于各种特殊工况。
33.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
34.图1为本发明实施例所述的一种巡检机器人第一角度结构示意图；
35.图2为本发明实施例所述的一种巡检机器人示第二角度结构示意图；
36.图3为本发明实施例所述的一种巡检机器人局部结构示意图；
37.图4为本发明实施例所述的驱动组件一、驱动组件二、支撑架和固定组件结构示意图；
38.图5为本发明实施例所述的驱动组件一、驱动组件二、支撑架和固定组件结构示意图局部结构示意图；
39.图6为本发明实施例所述的驱动组件一、驱动组件二、支撑架和固定组件平面剖视图；
40.图7为本发明实施例所述的固定组件局部结构示意图。
防爆温湿度检测仪；21
防爆磁导航传感器；23
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语
在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图3所示，一种巡检机器人的底盘结构，包括底盘1和固定安装在底盘1上的驱动轮系，驱动轮系包括多组行走轮2和与多组行走轮2一一对应的驱动机构，行走轮2对应安装在底盘1的底端，驱动机构包括用于驱动行走轮2旋转的驱动组件一3和用于驱动行走轮2直行的驱动组件二4；
驱动组件一3通过支撑架5固定安装在底盘1的顶端端面上，驱动组件二4通过齿轮机构6连接固定组件7，固定组件7贯穿底盘1与行走轮2固定连接，驱动组件二4与行走轮2垂直设置。
如图4和图5所示，支撑架5包括支撑安装板501，支撑安装板501的两端通过螺栓固定连接有支撑侧板502，支撑侧板502为l形结构，支撑侧板502的底端通过螺栓固定设置在底盘1上；
支撑安装板501上设有用于串接连接线的穿线孔一504；
支撑安装板501的两侧还固定设置有齿轮护罩503。
驱动组件一3包括驱动电机一301、减速机一302和绝对值编码器303，驱动电机一301的输出轴端固定连接减速机一302的输入轴端，减速机一302的输出轴端部贯穿支撑安装板501固定连接有齿轮机构6；
齿轮机构6包括齿轮一601，齿轮一601固定设置在减速机一302的输出轴端，齿轮一601啮合连接有齿轮二602，齿轮二602通过固定组件7固定设置在底盘1上；
齿轮二602还啮合连接有齿轮三603，齿轮三603与绝对值编码器303的主轴固定连接，绝对值编码器303通过螺栓固定设置在支撑安装板501上；通过设置齿轮机构(6)，齿轮一601固定安装在减速机302的输出轴端，齿轮二602通过固定组件7固定连接行走轮2，实现驱动组件一3驱动行走轮2的旋转，通过设置绝对值编码器303，绝对值编码器的主轴端固定安装齿轮三603，齿轮三603与齿轮二602相啮合，能够精确获取行走轮2的旋转数据，便于操作人员实时获取巡检机器人的精确位置，灵活操控巡检机器人。
固定组件7包括固定轴座701，固定轴座701通过螺栓固定安装在底盘1的底端，固定轴座701的顶端贯穿至底盘1的上方与齿轮二602固定连接，固定轴座701的底端固定连接有支撑轴702；
支撑轴702的一端固定连接有连接块703，连接块703与支撑轴702垂直设置，连接块703的端部固定连接有轮毂支架704；
轮毂支架704与连接块703垂直设置，轮毂支架704靠近行走轮2的一侧固定设置有固定法兰705。
如图7所示，固定轴座701的中心位置设有贯穿的通孔一，支撑轴702的中心位置设有与通孔一对应的通孔二，连接块703上设有与通孔二对应的通孔三，轮毂支架704远离行走轮2的一侧设有条形槽口；
通孔一、通孔二、通孔三和条形槽口依次连通形成串接连接线的穿线孔二706，通过设置穿线孔二706，驱动组件二的连接线可穿过穿线孔二706进行防爆壳体内与电机驱动器8连接。
如图6所示，驱动组件二4包括驱动电机二401、减速机二402，驱动电机二401的输
出轴端固定连接减速机二402的输入轴端，减速机二402的安装法兰4021通过螺栓与固定法兰705固定连接，减速机二402的输出法兰4022通过螺栓与行走轮2的轮胎法兰201固定连接，轮胎法兰201通过螺栓固定设置在行走轮2上；
轮胎法兰201的外侧还固定设置有法兰盖202，通过设置法兰盖202，防止轮胎法兰201上固定设置的螺栓进水生锈，提高防水、防爆等级。
驱动电机二401的外侧对应设置有电机防爆外壳403，电机防爆外壳403靠近行走轮2的一端固定设置有电机壳法兰404，通过在驱动电机二401的外侧固定设置电机防爆外壳403，用于防护驱动电机二401和减速机二402，防止意外爆炸对电机造成损伤；
电机壳法兰404通过螺栓与轮毂支架704固定连接。
驱动组件一3和驱动组件二4均一一对应连接有电机驱动器8，通过设置电机驱动器8，可实现对驱动组件一3和驱动组件二4的驱动。
如图1和图2所示，一种巡检机器人，包括如权利要求1至8任一所述的一种巡检机器人的底盘1结构，底盘1外侧固定安装有防爆壳体9，通过设置防爆壳体9，提高巡检机器人的防爆等级，防爆壳体9的顶端固定安装有云台机构10、激光雷达11、声光报警器12和天线13，本技术方案采用的云台机构10、激光雷达11、声光报警器12和天线13均为现有技术，本专利申请并不对其进行改进，具体不再作进一步赘述；
防爆壳体9的顶端还固定设置有固定支架14，固定支架14为u形结构，固定支架14的底端通过螺栓固定设置在防爆壳体9上，固定支架14的两侧固定安装有气体探测器15，通过设置固定支架14，实现将气体探测器15固定安装在防爆壳体9上；
防爆壳体9的前端固定安装有拾音器16、无线充电接收板17和两组光电传感器18，两组光电传感器18位于无线充电接收板17的两侧；
防爆壳体9的后端固定安装有防爆扬声器19、防爆温湿度检测仪20和用于启停巡检机器人的防爆按钮盒21；本专利申请采用的气体探测器15、拾音器16、无线充电接收板17、光电传感器18、防爆扬声器19、防爆温湿度检测仪20、防爆按钮盒21和防爆磁导航传感器22均为现有技术，本专利申请并不对其进行改进，具体不再作进一步赘述。
防爆壳体9的前后两端均固定安装有防爆磁导航传感器22和若干联通节23。
与现有技术相比存在的区别在于，巡检机器人包括两组工控机，每组工控机具有不同的功能划分，两组工控机包括工控机一和工控机二，工控机一通过交换机连接云台机构10，获取云台摄像机、可见光相机和热成像的视频，并通过工控机一获取的数据进行检测和分析处理，气体探测器15、拾音器16、防爆温湿度检测仪20、防爆扬声器19和光电传感器18通过串口连接工控机一，工控机一和工控机二网络连接交换机，交换机通过无线网络模块连接天线，用于将巡检机器人获取的信号转为无线信号传输给远后端，工控机一负责调度和给工控机二下发移动指令，工控机一通过通信总线连接工控机二实现两者的数据传输，工控机二通过网络连接激光雷达11，通过激光雷达11实现机器人的自主移动、精确到点和避、绕障等动作，电池为工控机一和工控机二供电，电池通过无线充电控制模块连接无线充电接收板17，无线充电控制模块监测电池电量，低于设定阈值时，工控机二控制巡检机器人到无线充电桩进行充电，电池通过电控模块连接防爆按钮盒21，防爆按钮盒21内设置有启停按钮，用于一键启停巡检机器人，电控模块还连接有手动充电口，通过电源线对电池充电；工控机二连接光电传感器18和防爆磁导航传感器22，用于对巡检机器人的定位导航和
避障；工控机一和工控机二均与电机驱动器8连接，用于驱动驱动组件一和驱动组件二，进而控制巡检机器人的移动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。